對天下百官的糾風監察機構自古就有，且一直為中央樞要。明代以前這類機構多稱作御史台，明洪武十五年（1382）改稱都察院，清代沿用。古時御史台主官稱御史大夫，明清兩朝都察院主官叫左、右都御史。該衙署長官位列公卿，地位顯赫，並非冷衙閒差。《漢書。百官公卿表》說：“御史大夫，秦官，位上卿，銀印青綬，掌副丞相。”副丞相大致類似現今的副總理。西漢晚期，成帝劉驁倣傚上古三公之制，於綏和元年（前8）把御史大夫更名大司空，金印紫綬，祿比丞相。職官地位又升了一級。
御史台之“台”字有個說頭兒。西漢時這個機構稱御史府，成帝劉驁把主官升為大司空後，御史府日常公務改由副職御史中丞署理。東漢時，緣於御史中丞原來在內廷蘭台寺（殿內藏書文牘奏章處）掌事，且御史大夫又轉為司空，遂把御史中丞職掌的御史府更名“御史台”。所以後人亦稱御史台為“蘭台”。
明代監察機構
明朝的監察機構在開國之初就叫御史台，設左、右御史大夫，秩從一品。太祖朱元璋把監察百官當作舉國三件大事之一。他說：“國家立三大府，中書總政事，都督掌軍旅。御史掌糾察。朝廷綱紀盡繫於此，而台察之任尤清要。卿等當正己以率下，忠勤以事上，毋委靡因循以縱奸，毋假公濟私以害物。”（《明史。職官志》）
基於洪武太祖諭旨，明代監察御史的職責有以下幾項：一、專司糾劾百官。具體為：凡大臣奸邪、小人構黨、作威作福亂政者，劾。凡百官貪墨冒功猥瑣鄙陋敗壞官紀者，劾。凡學術不正、上書陳言亂改典章成憲者，劾。凡企圖邀官晉陞者，劾。二、會同吏部考察評定官員職守業績，以資決定升降陟黜。三、會同刑部、大理寺審理大案重囚，辨明冤枉，稱三法司會審。四、依皇帝敕令，瞭解並奏稟全國風紀輿情。
御史台更名都察院後，設左右都御史各一員，秩正二品。左右副都御使各一員，秩正三品。左右僉都御史各一員，秩正四品。都察院下設四個廳司：1、經歷司，主要負責官署行文。設經歷一員，秩正六品；都事一員，秩正七品。2、司務廳，負責內務雜項。設司務二員，秩從九品。3、照磨所，檢查事項進度及有無違規遺漏等。設照磨一員，秩正八品，檢校一員，秩正九品。4、司獄司，主管刑獄案件。設司獄一員，秩從九品。以上為都察院機關設置。
都察院另設十三道監察御史。明代改革元朝行中書省舊制，在全國置十三布政使司（即行省）為行政區劃，並定北直隸順天府為京師，南直隸應天府為南京。十三個布政使司均派有監察御史，秩正七品。分別為：浙江、江西、河南、山東各十人。福建、廣東、廣西、四川、貴州各七人。陝西、湖廣、山西各八人。雲南十一人。共一百一十人。監察御史屬於中央官員派往地方，有些加封都御史、副都御使或僉都御史銜，品秩隨之提升。加銜者均兼有總督（軍務）、巡撫、總督兼巡撫、提督兼巡撫等差事。世稱“巡按”。凡加銜並兼任督撫者，品秩高權力大。至明朝晚期，這類御史兼督撫已成為地方行省的實際主官。清代行省的軍政主官總督、巡撫一級職官名稱即肇源於此。
十三道監察御史負責巡視糾劾百官職守，遇職守不嚴或貪墨無法者即當面彈劾，亦可封章密奏。御史監察職責分為內外兩部分。所謂內指京畿，具體差事為刷卷（核察訟獄案件有無枉法或拖延），巡察城防軍營軍務，監臨鄉試、會試及武舉科考，巡視光祿寺、倉庫城門等。所謂外指在外巡按，具體巡察內容包括軍務，刷卷，巡視糧道、鹽道、茶道、河道、關隘、馬政、屯田、倉庫等。巡按系代天子巡狩，對地方各級職官有舉劾專權。大事上奏皇上裁奪，小事可立斷。
清代監察機構
清代都察院大體沿明舊制。都察院主官只設左都御史為實缺，右都御史為疆臣督撫兼銜。左都御史設滿、漢各一人，順康間滿人正一品，漢人正二品。雍正八年（1730）滿漢並為從一品，成定制。左副都御使滿漢各一人，秩正三品。都察院設經歷司、都事廳。經歷、都事滿漢各一人，秩正六品。雍正初，六科由原來自為一署的獨立部門改為隸屬於都察院。吏、戶、禮、兵、刑、工六科每科主官為掌印傍事中，滿漢各一人，秩正五品。另有筆帖式八十人，吏戶兵刑四科各十五名，禮工二科各十名。筆帖式多系旗籍，負責文案、翻譯、秘書等事務。清代都察院設十五道掌印監察御史，滿漢各一人，秩從五品。每道（省）另有監察御史數人。清代前期還設有巡按御史巡察各省，後裁撤。其他與明代基本相同。
明清兩朝的都察院與六部不同。吏戶禮兵刑工六部事務專司，各有分署，不奉旨不得署理其他部務。都察院不受此限制，對朝綱國是及各等人事均可參奏。每名都御史對所見所聞之政事得失，軍民利病須直言無避。甚至長期不言事即算失職，以有辱御史之名給與處罰。監察都御史以言代行故謂之“言官”，其正風氣、振朝綱之作用不可小覷。百官乃至皇帝均對言官有所戒懼。御史言事多少會帶來麻煩，一些官吏得罪不起他們，只好敬而遠之。即便皇帝行事有時也盡量繞著這些言官御史，能避就避以省去些口舌。