齊國崛起
公元前681年，齊國討伐魯國。魯軍眼看就要失敗了，魯莊公請求進獻遂邑來與齊國談判媾合，桓公就答應了，與魯國在柯地會盟。將要盟誓的時候，魯國的曹沫在祭壇上用匕首劫持了齊桓公，說：「你趕緊歸還魯國被侵佔的土地，否則我對你不客氣！」桓公無奈，被迫答應了他的要求。曹沫於是放下匕首，回到面向北方的臣子之位。桓公這時心裡又後悔了，並想殺死曹沫。管仲說：「如果被劫持時答應了人家的要求，然後又背棄諾言殺死人家，雖然可以圖一時之快，但這樣做會在諸侯中失去信義，也失去了天下人的支持，因此不能這樣做。」桓公於是就把曹沫三次戰敗所丟的全部領土歸還給魯國。各個諸侯聽說這件事後，都認為齊國守信義，於是都紛紛地歸附了它。公元前679年，諸侯與齊桓公在甄地盟會，齊桓公的霸業開始建立。隨後，齊國先後幫助燕國打敗了山戎，幫助魯國平定了內亂，並討伐狄人復立了衛國國君，進一步樹立了齊國的大國威信。
伐楚立約
公元前657年，有一次，齊桓公與夫人蔡姬乘船遊玩。蔡姬因為熟悉水性又活潑好動，便搖晃船隻顛簸桓公。桓公非常害怕，就讓她停止，她玩得興起，仍舊不停地搖。下船之後，桓公非常惱怒，就把蔡姬送回了蔡國。蔡侯也很生氣，就又擅自把蔡姬另嫁給了他人。桓公聽說後更是勃然大怒，帶領諸侯興兵伐蔡。
公元前656年，齊桓公率領諸侯討伐蔡國，結果蔡軍大敗。齊軍接著討伐楚國，楚成王興兵來問：「你為什麼進入我的國土？」管仲回答說：「過去召康公命令我國先君太公說：『五侯九伯，你都有權征伐，以輔佐周室。』召康公還賜給我先君有權征伐的疆界，東至大海，西至黃河，南至穆陵，北至無棣。現在楚國應該進貢的包茅沒有進獻，天子祭祀用品也不全，因此我們前來來督責。周昭王南征不歸死在你們楚國，我們今天也一併來討個說法。因此前來問罪。」楚王說：「貢品沒有進獻，確有此事，這是我們的罪過，今後不敢不奉上！至於昭王為什麼南征不歸，請您到漢水邊上去問問吧。」齊軍非常生氣，隨後就與楚軍展開對壘。齊桓公向楚將屈完炫耀自己兵多將廣。屈完說：「您合於正義才能勝利；不然的話楚國就以方城山為城牆，以長江、漢江為護城河誓死抵抗，到時您怎麼能推進呢？」齊桓公自知理虧，於是與屈完訂立協約後就撤軍了。
葵丘會盟
公元前651年，齊桓公與諸侯在葵丘會盟。周襄王派宰孔賞賜給桓公祭祀用的福肉、丹飾的弓箭和諸侯朝服乘用的車輛，而且特許桓公不需要下拜謝恩。桓公本想答應，但管仲不同意。桓公於是下拜接受了賞物。同年秋天，齊桓公再次與諸侯在葵丘會盟，桓公憑借自己強大的實力，更加驕傲，根本不把諸侯放在眼裡。因此有的諸侯開始有反叛而不前去會盟的。周朝派宰孔參加會盟，晉侯因病遲到，遇到宰孔。宰孔說：「齊桓公現在自高自大，目中無人，你還是別去了。」晉侯因此沒有參加會盟。桓公知道後心裡就對晉國很不滿，於是藉著晉國發生內亂，討伐晉國，並把公子夷吾立為了國君。
當時周王朝日漸衰微，天下只有齊、楚、秦、晉四國比較強盛。晉國剛剛參加盟會，晉獻公便死去了，國內大亂；而秦穆公因為地處偏僻，不參加中原的會盟；楚成王剛剛將荊蠻之地佔為己有，認為自己是夷狄之邦，與中原各國來往不多。因此，只有齊國能夠召集中原諸侯會盟。再加上齊桓公充分宣揚自己的盛德，因此各國諸侯無不賓服。齊桓公因此越發驕傲，想要行天子才有權進行的封禪泰山之禮，他宣稱說：「寡人南征到召陵，望見了熊耳山；北伐山戎、離枝、孤竹國；西征大夏，見到了遼闊的沙漠；包纏馬蹄，掛牢戰車登上了太行山的險道，直到卑耳山才回來。諸侯沒有人敢違抗寡人。寡人召集兵車盟會三次，乘車盟會六次，九次會合諸侯，一統天下。過去三代的開國天子，與此相比有什麼不同啊！所以我想要封祭泰山，禪祭梁父。」管仲極力勸諫他不要舉行封禪大禮，桓公不聽。管仲於是便說封禪之禮要等遠方各種奇珍異物具備才能舉行，這樣桓公方才作罷。