叛亂平定
膠西王、膠東王、菑川王圍攻齊國臨菑，三個月都不能攻下。漢軍到來，膠西王、膠東王、菑川王各自率領軍隊撤回。膠西王自知大勢已去，就向他的母親王太后謝罪。膠西王的太子劉德說：「漢軍遠道而來，我看他們已經很疲弊了，可以趁機襲擊他們。進攻不能取勝，再逃入大海也不算晚啊。」膠西王說：「我的士兵已經潰散，根本不聽話了，我指揮不動他們了。」就沒有聽從太子的話。當朝的將軍弓高侯頹當寫信給膠西王說：「我奉詔書前來討伐叛亂，投降的赦免罪過，恢復原來的爵位封土；不投降的就誅滅他們。大王何去何從，我等待答覆，採取相應行動。」
膠西王只得到漢軍營壘前，赤膊叩頭請求說：「我劉卬違犯王法，驚擾百姓，才使將軍辛苦地遠道而來，請把我碎屍萬段吧。」弓高侯說：「大王被戰事所苦，我希望知道大王發兵的原因。」膠西王叩頭回答說：「晁錯是皇帝當政的大臣，他改變高祖皇帝的法令，侵奪諸侯的土地。我們認為這是不道義的，擔心他會敗亂天下，所以七國發兵，想要誅殺晁錯。現在聽說晁錯已被殺死，我們就收兵而歸。」弓高侯說：「大王如果認為晁錯不好，為什麼不報告天子，讓天子處理呢？沒有得到皇帝的詔書虎符，擅自發兵攻打遵守王法的正義侯國。由此看來，你們的本意並非要殺晁錯啊。」就拿出詔書給他宣讀，然後說：「大王自己考慮應該怎麼辦吧！」膠西王說：「像我這樣的人死有餘辜。」就自殺了。太后、太子也都跟著死去。膠東王、菑川王、濟南王也先後自殺，封國被廢除，收歸漢朝。最後，酈寄圍攻十個月的趙都也終於攻克，趙王自殺。濟北王因被劫持的緣故，才得以未被誅殺，但被徙封為菑川王，以示懲罰。至此七國之亂平定了。
牢獄中的皇子
淮南厲王劉長，是漢高祖的小兒子，他母親是過去趙王張敖的嬪妃。漢高祖曾臨幸趙國，趙王就把淮南王的母親獻給了他。她受到皇上寵幸，懷有身孕。從此趙王張敖不敢讓她住在宮內，為她另建外宮居住。一年後，趙相貫高等人在柏人縣，謀弒高祖的事情被朝廷發覺，趙王也一併被捕獲罪，他的母親、兄弟和妃嬪悉遭拘捕，關在河內郡官府。淮南王的母親在囚禁中對獄吏說：「我受到皇上寵幸，已有身孕，請您告知皇上，照顧一下我腹中的孩兒。」獄吏如實稟報，皇上的女人多得是，怎麼會記得這個只一晚的女人，而且他正因趙王的事氣惱，根本沒有理會淮南王母親的申訴。淮南王母親的弟弟趙兼拜託辟陽侯審食其告知呂後，呂後出於妒嫉，不肯向皇上進言求情，辟陽侯便不再盡力相勸。淮南王母親生下淮南王后，怨恨而死。獄吏抱著淮南王送到高祖面前，高祖這才後悔莫及，下令呂後收養他，並在真定縣安葬了淮南王的母親。
等淮南王黥布謀反後，漢高祖立兒子劉長為淮南王，讓他掌管昔日黥布領屬的四郡封地。皇上親自率軍出征，剿滅了黥布，讓淮南王即位。
驕橫的淮南王
漢高祖劉邦去世後留下的兒子分別為：齊王劉肥、惠帝劉盈、趙王劉如意、代王劉恆、梁王劉恢、淮陽王劉友、淮南王劉長、燕王劉建。代王劉恆，即漢文帝，其母薄氏的以退為進策略成功，母子受封於代國免遭迫害，而淮南王自幼喪母，一直依附呂後長大，因此孝惠帝和呂後當政時期他也有倖免遭政治禍患。而他們其他的的兄弟都被呂後整死了。他心中一直怨恨辟陽侯當年不肯極力解救自己的母親，導致她冤死獄中，但是辟陽侯與呂後的關係非比尋常，所以一直不敢發作。孝文帝即位後，淮南王自視與皇上關係最親，驕橫不遜，一再違法亂紀。皇上念及手足之情，時常寬容赦免他的罪過。
公元前177年，淮南王自封國入朝，態度甚為傲慢。他跟隨皇上到御苑打獵，和皇上同乘一輛車駕，還常常違制稱呼皇上為「大哥」。淮南王智勇雙全，能奮力舉起重鼎。他前往辟陽侯府上求見。辟陽侯出來見他，他便取出藏在袖中的鐵椎捶擊辟陽侯，又命隨從魏敬殺死了他。事後淮南王飛奔至宮中，向皇上袒身謝罪道：「我母親本不該因趙國謀反事獲罪，那時辟陽侯若肯竭力相救就能得到呂後的幫助，但他不力爭，這是第一樁罪；趙王如意母子無罪，呂後蓄意殺害他們，而辟陽侯不盡力勸阻，這是第二樁罪；呂後封呂家親戚為王，意欲危奪劉氏天下，辟陽侯不挺身抗爭，這是第三樁罪。我為天下人殺死危害社稷的奸臣辟陽侯，為母親報了仇，特來朝中跪伏請罪。」皇上哀憫淮南王，出於手足親情，不予治罪，赦免了他。此後，薄太后和太子以及列位大臣都對淮南王畏懼不已，極力打發他快速回到封地去。淮南王回國後，越發驕縱肆志，不肯依朝廷法令行事，一切事情都模仿天子的聲威。