任忠字奉誠，乳名蠻奴，汝陰人。少時貧賤，鄉里人看不起他。長大後，他多謀善變，體力過人，尤善騎射，鄉里少年都歸附他。梁鄱陽王蕭范任合州刺史，聞其名聲，招引他陪伴左右。侯景之亂，任忠率鄉里數百人，隨晉熙太守梅伯龍討伐景將王貴顯於壽春，每戰必勝。當時土豪胡通聚眾搶取強奪，蕭范命任忠與主帥梅思立聯軍討平胡通。接著隨蕭范長子蕭嗣率眾入援，正趕上京師陷落，於是他即戍守晉熙。侯景亂平，任命為蕩寇將軍。
王琳立蕭莊，命任忠為巴陵太守。王琳敗後任忠回朝，遷任明毅將軍、安湘太守，接著隨侯王真征討巴、湘，累遷至豫寧太守、衡陽內史。華皎起兵，任忠參與策謀。華皎亂平後，高宗因為任忠在華皎起兵之前密告朝廷，便放而不治罪。太建初年，隨章昭達討伐歐陽紇於廣州，因功授任直閣將軍，遷任武毅將軍、廬陵內史，服官期滿，入京任右軍將軍。
太建五年(573)，眾軍北伐，任忠率兵取西道出發，擊退北齊歷陽王高景安於大峴，接著北進至東關，又攻下東西二城。又進軍蘄、譙，全都攻下。抄小道襲擊合肥，駐軍外城，接著攻下霍州。因功授任員外散騎常侍，封為安復縣侯，食邑五百戶。呂梁兵敗，任忠班師回朝。不久詔令任忠都督壽陽、新蔡、霍州沿淮眾軍，晉號寧遠將軍、霍州刺史。入京任左衛將軍。十一年加任北討前軍事，晉號平北將軍，率眾多步騎兵奔赴秦郡。十二年遷任使持節、散騎常侍、都督南豫州諸軍事、平南將軍、南豫州刺史，增加食邑到一千五百戶。接著率步騎兵直赴歷陽。北周遣王延貴率軍援助，任忠大破之，活捉延貴。後主嗣位，晉號鎮南將軍，賜給鼓吹一部。入京任領軍將軍，加任侍中，改封為梁信郡公，食邑三千戶。出京任吳興內史，增加官俸至中二千石。
到了隋兵渡江，任忠從吳興入援京師，駐軍朱雀門。後主召蕭摩訶以下之臣於宮內商議，任忠固執己見說：「兵家聲稱敵我雙方力量懸殊，來犯之人貴在速戰，主守的一方則貴在沉著。應增兵堅守宮城，遣水軍取道南豫州及京口，斷絕寇敵糧草供應之道。待春天水漲，上游周羅日侯等眾軍，必沿江東下聲援，此乃良計。」眾議不合，便出兵作戰。敗後，任忠迅速入宮見後主，述說敗狀，啟奏說：「陛下惟一出路是準備舟船，赴上遊軍中，臣誓死護衛。」後主按照他說的辦，敕令任忠出部分兵力，任忠辭曰：「臣處理完，立即奉迎。」後主令宮人整裝後等待任忠，久望不至。隋將韓擒虎自新林進軍，任忠便率數騎去石子崗投降，接著引擒虎軍共至南掖門。台城陷落，同年入長安，隋任命他為開府儀同三司。離世時七十七歲。子幼武，官至儀同三司。