蔡道恭字懷險，南陽冠軍人。父名那，宋朝益州刺史。
道恭年輕時寬厚且度量大。宋文帝治理雍州時，被召去補主簿之職，仍任員外散騎常侍。之後累有戰功，遷任越騎校尉、後軍將軍。建武末年，出任輔國司馬、汝南令。齊南康王據守荊州時，被推薦為西中部中兵參軍，加輔國將軍。
義軍起義時，蕭穎胄因道恭為舊將，素著威略，故專相委任，遷任冠軍將軍、西中部咨議參軍，仍轉司馬。中興元年(501)，和帝即位，遷任右衛將軍。巴西太守魯休烈等自巴、蜀興兵攻打上明，帝派道恭持節，督西討諸軍事。駐紮在土台，與敵人會戰，道恭以一支奇兵潛於敵後，一戰而大破敵人，休烈等降於軍門。憑功勞遷任中領軍，固辭不受，出任使持節、右將軍、司州刺史。
天監初年(502)，論功封為漢壽縣伯，食邑七百戶，進號為平伯將軍。三年(504)魏軍包圍了司州，當時城中不滿五千人，糧食僅能支撐半年。魏軍的進攻，晝夜不息，道恭臨機指揮抵禦，進攻都被擊退。魏軍於是用大車載土，在四面一起前行，想用土填滿護城河，道恭則在護城河內列艨沖鬥艦嚴陣以待，魏人不敢向前。又暗中掘通道以放掉護城河的水，道恭派人運土堵塞通道。如此相持百餘日，前後斬獲不可勝計。魏軍大造梯子向上衝，圍攻一天比一天急，道恭在城內築起土山，高二十餘丈；又製作許多大長矛，長二丈五尺，施長刃，令壯士刺殺登上城頭的魏兵，魏軍非常害怕，準備撤退。恰在此時，道恭一病不起，他令人叫來兄長之子僧勰、從弟靈恩及將帥們，說：「我受國恩深厚，不能破滅寇賊，現在苦於疾病纏身，看樣子不能支撐太久，你們應當以死守節，不要讓我留有遺憾。」又令人取來所持的節仗對僧勰說：「秉命出疆，憑此而已，既然不能拿著它得勝返朝，那就要帶著它去死，可與棺柩相隨。」大家都痛哭涕零。當年五月卒。魏軍知曉道恭去世後，進攻轉急。
在此之前，朝廷派郢州刺史曹景宗率眾赴援，景宗到達鑿峴後，頓兵不前。至八月，城內糧盡，才陷入敵手。詔曰：「持節、都督司州諸軍事、平北將軍、司州刺史、江壽縣開國伯道恭，器干詳審，才志通烈。王業肇始，致力陝西，受任邊陲，效彰所蒞。寇賊憑陵，竭誠守禦，奇謀間出，捷書日至。不幸抱疾，奄至殞喪，遺略所固，得移氣朔。自非殉國忘己，忠梁並至，何能身沒宋存，窮而後屈。言念傷悼，特兼常懷，追榮加等，抑有恆數。可贈鎮西將軍、使持節、都督，刺史、伯如故，並尋購喪木親，隨宜資給。」八年(509)，魏允許歸還道恭遺體辦理喪事，其家人用女樂交換，葬於襄陽。
兒子澹為繼承人，死於河東太守的任上。孫子因早卒，封國撤銷。