鄭紹叔字仲明，滎陽開封人，世代居住在壽陽。祖父鄭琨，為宋高平太守。
鄭紹叔幼年喪父，家境貧困。二十多歲時，任安豐令，治理該縣顯示出才能，名聲也好。該州召補主簿，轉治中從事史。當時刺史蕭誕因為弟弟蕭諶被誅，台遣收兵突然來到，左右沒有不驚慌四散的，鄭紹叔聽說這事，獨自奔跑到出事地點。蕭誕死，護送靈柩，大家都稱頌他。到了京城，司空徐孝嗣看到他，感到疑惑不解，說：「是祖逖之流的人啊！」高祖治理司州，任命他為中兵參軍，領長流，因此厚自結附。高祖罷州，回到京師，謝送賓客，只有鄭紹叔一人堅決請求留下。高祖對他說：「愛卿有才幹，自然會有用武之地，我現今未能增益於你，當再想想別的辦法。」鄭紹叔說：「請受我一拜，決無二心。」高祖堅決不答應。於是還是回到壽陽。刺史蕭遙昌竭力勸誘鄭紹叔，最終沒接受任命。蕭遙昌發怒，要囚禁他，幸而有人解救，才得以免禍。等到高祖做了雍州刺史，鄭紹叔抄小道往西回家，補寧蠻長史、扶風太守。
東昏殺害朝宰後，很是疑心高祖。鄭紹叔的哥哥鄭植為東昏直後，東昏派他到雍州，以見鄭紹叔為名，其實是潛埋伏兵做刺客。鄭紹叔知道這事後，暗地告訴了高祖。鄭植到雍州後，高祖在鄭紹叔的居住處擺酒席宴請他，對鄭植戲言道：「朝廷派遣你來刺殺我，今天這個宴席，便是你下手的好機會呀！」賓主大笑。讓鄭植登臨城隍，環視府署，士卒、器械、舟艫、戰馬，無不富有而充實。鄭植散席後對鄭紹叔說：「雍州充實而有力，不可輕易圖謀。」鄭紹叔說：「哥哥回去後，請詳細給皇上介紹這裡的情況。哥哥如果打算奪取雍州，我鄭紹叔請求憑借這些條件作一決戰！」送哥哥到南峴，兄弟慟哭而別。
義師興起，任冠軍將軍，改驍騎將軍，侍從東下江州，留鄭紹叔管理州的事務，負責江、湘二州糧運事務，做得完滿無缺。天監初年，入任衛尉卿。鄭紹叔盡忠事上，在外邊聽到什麼，一點兒也沒有隱瞞地全說出來。每當給高祖談論起政事，如果好，就說：「為臣愚昧無知，見識短淺，這些都是聖主您的謀略。」要是不好，就說：「為臣思慮短淺，本以為事情應當是這樣，卻幾乎因此而貽誤朝廷，為臣的罪過深重啊！」鄭紹叔性情純厚，高祖經常派人勸他節哀。不久，起任為冠軍將軍、右軍司馬，封為營道縣侯，食邑一千戶。不久，復任衛尉卿，加冠軍將軍。因為營道縣人口凋敝，改封為東興縣侯，食邑仍舊。當初，鄭紹叔年幼喪父，侍奉母親和祖母以孝敬而出名，侍奉哥哥謙恭謹慎。等到居於顯官要職，俸祿和賞賜的東西以及各方進獻的貢品，都給了哥哥家裡。
天監三年(504)，魏軍包圍合肥，鄭紹叔以本號率大軍鎮守東關，事態平定，重任衛尉。不久義陽被魏攻陷，司州轉移鎮守關南。天監四年(505)，任鄭紹叔為使持節、征虜將軍、司州刺史。鄭紹叔創立城隍，修繕兵器，擴展田地，積聚糧食，招納流民，老百姓安定下來。性格很是莊重、拘謹而急躁，以權勢自居，但是能夠真心地待人接物，對人才多有舉薦，士人也多半因此而歸附於他。
天監六年(507)，徵召為左將軍，加通直散騎常侍，領司、豫二州大中正。鄭紹叔回家後患病，在家裡受詔而拜，御駕回府，派人給他治療，一天數次到他家裡。天監七年(508)，死在府捨裡，時年四十五歲。高祖將要參加他的葬禮，但因鄭紹叔所在街巷太狹窄、簡陋，容不下御駕，才作罷。下詔：「追往念功，前王所篤；在誠惟舊，異代同規。通直散騎常侍、右衛將軍、東興縣開國侯鄭紹叔，立身清正，奉上忠恪，契闊藩朝，政績顯著。從俠義開始，實在立下大功，治理邊疆，效彰所蒞。方申任寄，協贊心膂，突然殞命，心內感傷。當加優典，隆此寵命。可贈散騎常侍、護軍將軍，給鼓吹一部、東園秘器、朝服一具、衣一襲，喪事所需物品，隨需隨取。追諡為『忠』。」
鄭紹叔死後，高祖曾潸然淚下，對朝中大臣們說：「鄭紹叔立志忠烈，好的就功歸於我，過錯就歸於他自己，現如今大概沒有能和他相比的了。」被賞識、珍視達到這種程度。兒子鄭貞繼承其業。