王延之字希季，是琅笽臨沂縣人。祖父王裕，在宋朝曾任左光祿儀同三司。父親王升之，官都官尚書。王延之早年就過繼給伯父秀才王粲之。
王延之少年時就沉靜寡言，不太與人往來。州里聘他做主簿，他不去。推舉他當了秀才。被授予北中郎法曹行參軍，轉署為北中郎將府外兵曹參軍，司空主簿，他都沒接受。後被授為中軍建平王主簿、記室，調入司空、北中郎二府，轉任秘書丞，西陽王撫軍諮議，州別駕，尋陽王冠軍、安陸王后軍司馬，加授武將軍，出任安遠護軍，武陵內史，都沒拜受。宋明帝為衛軍時，延之調任長史，加宣威將軍。司徒建安王劉休仁征討赭圻，調延之為左長史，加授寧朔將軍。
延之清貧，房屋破漏，褚淵去看望他，見此情況，稟告明帝，明帝立即命材官為他建三間齋屋。調他為侍中，兼射聲校尉，未拜受，出任吳郡太守。離任還京時，家產一點沒有增加。又被任命為吏部尚書，侍中，領右軍，都不受。又任吏部尚書，領驍騎將軍，出任後軍將軍、吳興太守。又調任都督浙東五郡、會稽太守。轉任侍中，秘書監，晉熙王師。調為中書令，師如故。未拜受。轉任右僕射。升明二年(478)，轉左僕射。
宋朝衰敗，太祖輔政，朝野人心，所向不一。王延之和尚書令王僧虔保持中立不趨附任何一方，時人因此說：「二王持平，不送不迎。」太祖因此而喜歡他。升明三年(479)，出任使持節、都督江州、豫州的新蔡、晉熙二郡諸軍事、安南將軍、江州刺史。建元二年(480)，進號鎮南將軍。
王延之和金紫光祿大夫阮韜，都是宋朝領軍劉湛外甥，都是美譽早著。劉湛很喜歡他們，說：「阮韜以後當為第一，延之次之。」延之非常不服氣。每次下面送餉來時，王延之都把阮韜和朝士一例對待。太祖聽說他如此，寫信給延之說：「阮韜說你沒有格外看待他，應是因為劉家當初的評價吧！」在州俸祿以外，王延之一無所取，獨處齋內，吏民很少見到他。
建元四年(482)，王延之調為中書令，右光祿大夫，本州大中正。又調任左僕射，光祿、中正如故。不久任竟陵王師。永明二年(484)，王延之因病請求解職，世祖答應了他。又調為特進，右光祿大夫，王師、中正如故。這年去世，時六十四歲。追贈他散騎常侍，右光祿大夫、特進如故，謚號「簡子」。
王延之治家嚴格，不輕易見子弟，即使年節問訊，都先定好日期。其子王倫之，見兒子也是這樣。永明年間(483～493)，任侍中。世祖到琅笽城，倫之和光祿大夫金景文等二十一人因沒參承，被有司檢舉，皇上下詔以倫之身為陪侍之職，而和外官一樣惰慢，被免官，景文等人檢討認錯。建武年間(494～498)，官至侍中，領前軍將軍，都官尚書，領游擊將軍，後去世。
本史作者認為：朝廷的中樞近臣，歷來被視為美缺，穿金戴玉富貴榮華，長期以來這些職位的人選已不講究儒術，只是看重門第。加之不精，有權有勢的人，關係通天，於是選人時先看面貌後看才能，其情形有如接待員，這是以模樣為官，和以往的準則相去太大了！辟強在漢朝時，從小就很會觀察人才；仲宣在魏國，則見貶於容陋。何戢的辭讓，雖然不能和古人完全比美，但和那些屍官混職的相比，已是非常了不起的了！
贊語：萬石號稱謹慎，王琨可與他比倫。張氏一門五龍，張岱可以繼荀。褚炫在其家族中最是清正，何戢則和王室保持了婚姻。王延之居官簡靜，是有名的嚴官王臣。