大將軍衛青是平陽縣人。他父親叫鄭季，當小官吏，在平陽侯曹壽家中供事，和平陽侯的小妾衛媼私通，生下了衛青。衛青的同母哥哥叫衛長子，他姐姐衛子夫在平陽公主家中得到天子的寵幸，所以冒充姓衛。衛青字仲卿。衛長子改字長君。衛長君的母親叫衛媼。衛媼的大女兒叫衛孺，中女兒叫少兒，小女兒就是子夫。後來衛子夫的弟弟步、廣都冒充姓衛。衛青是平陽侯家的僕人，小時候回到他父親那裡，他父親讓他牧羊。父親前妻的兒子都把他當作奴僕對待，不將他列入兄弟行列。衛青曾經跟隨別人進入到甘泉宮的居室，有一個脖子上套著鐵圈的犯人給衛青相面說：「你是貴人，做官到封侯。」衛青笑著說：「我是人家的奴婢所生，能夠不受打罵就滿足了，怎麼能有封侯的事呢！」衛青長大後，做了平陽侯家的騎兵，跟隨平陽公主。武帝建元二年春天，衛青姐姐衛子夫得以進入皇宮，受到皇上寵幸。皇后是堂邑大長公主劉嫖的女兒，沒有兒子，有嫉妒心。大長公主聽說衛子夫受皇上寵幸，有了身孕，嫉妒她，就派人去逮捕衛青。衛青當時在建章宮供職，還沒出名。大長公主捉拿拘禁了衛青，要殺死他。他的朋友騎郎公孫敖和一些壯士去搶了出來，因此得以沒死。皇上聽說了，就召見衛青，任命他做建章監，加侍中官銜，連同他同母的兄弟們都顯貴，得到的賞賜，幾天之間就累積有千金。衛孺做了太僕公孫賀的妻子。衛少兒以前和陳掌私通，皇上就召見陳掌，使他顯貴。公孫敖因此也越發顯貴。衛子夫做武帝的夫人。衛青任大中大夫。
元光五年，衛青任車騎將軍，攻打匈奴，從上谷出塞；太僕公孫賀任輕車將軍，從雲中出塞；大中大夫公孫敖任騎將軍，從代郡出塞；衛尉李廣任驍騎將軍，從雁門出塞：每支軍隊各有一萬騎兵，衛青到達蘢城，斬殺了幾百名敵人。騎將軍公孫敖損失了七千騎兵；衛尉李廣被匈奴捉住，後來逃脫回來：他們兩人都應當處以死刑，後來出錢贖罪，成為平民。公孫賀也沒有功勞。
元朔元年春天，衛夫人生了個男孩，被立為皇后。那年秋天，衛青任車騎將軍，從雁門出塞，帶領三萬騎兵攻打匈奴，殺死幾千名敵人。第二年，匈奴入侵殺死了遼西太守，擄走了漁陽郡二千多人，打敗了韓安國將軍的軍隊。漢朝命令將軍李息攻打匈奴，從代郡出塞；命令車騎將軍衛青從雲中出塞，向西直到高闕。於是佔領了河南一帶，到達了隴西，捕獲幾千敵人，幾十萬頭牲畜，趕跑了白羊王、樓煩王。漢朝就將河南一帶設為朔方郡。以三千八萬戶的封邑封衛青為長平侯。衛青的校尉蘇建有功勞，朝廷以一千一百戶的封邑封蘇建為平郡侯。派蘇建修築朔方城。衛青的校尉張次公有功勞，被封為岸頭侯。天子說：「匈奴違背天理，悖亂人倫，摧殘長輩，欺凌老人，專門進行盜竊，在各個蠻夷國之間行騙，策劃陰謀，依恃武力，多次侵犯邊境，所以朝廷發動軍隊，調遣將領，來討伐它的罪惡。《詩經》不是說嗎，『同心勉力征玁狁，一直追逼到太原』，『出動眾多的戰車，去修築朔方城防』。如今車騎將軍衛青渡過西邊的黃河，直到高闕，斬殺敵軍二千三百人，繳獲他們全部的戰車、輜重和牲畜財產，已被封為列侯，於是往西平定了河南一帶，巡行榆谿的舊關塞，越過梓領，架設北河的橋樑，討伐蒲泥，打敗符離，斬殺敵人輕捷精銳的士兵，捕獲敵人偵察兵三千零七十一人，捉到間諜，割下死敵的左耳來計功勞，趕回一百零幾萬隻馬、牛和羊，保全軍隊而返回，加封衛青三千戶。」第二年，匈奴入侵殺死了代郡太守共友，又入侵並擄走了雁門郡一千多人。第二年，匈奴大舉入侵代郡、定襄、上郡，殺死、擄走了幾千漢人。
第二年，即元朔五年春天，漢朝命令車騎將軍衛青率領三萬騎兵，從高闕出塞；命令衛尉蘇建任游擊將軍，左內史李沮任強弩將軍，太僕公孫賀任騎將軍，代國國相李蔡任輕車將軍，都歸屬於車騎將軍統領，全部從朔方出塞；命令大行李息、岸頭侯張次公任將軍，從右北平出塞；全都攻打匈奴。匈奴右賢王抵禦衛青等人的軍隊，他認為漢軍到不了這裡，便飲醉了酒。漢軍晚上到達，包圍了右賢王，右賢王驚慌，連夜逃跑，獨自和他的一個寵愛小妾、幾百名精壯騎兵衝鋒，突破包圍向北離去。漢朝輕騎校尉郭成等人追趕了幾百里，沒能趕上。漢軍捉到右賢王的小王十多人，匈奴男女一萬五千多人，牲畜幾千百萬頭，於是率領軍隊回去。到了關塞，天子派使者拿著大將軍的官印，就在軍中任命車騎將軍衛青為大將軍，各位將軍都帶領自己的軍隊歸屬於大將軍指揮，大將軍確立名號而班師回朝。天子說：「大將軍衛青親自率領戰士作戰，軍隊獲得大勝，捉到匈奴小王十多人，加封衛青六千戶。」又封衛青的兒子衛伉為宜春侯，封衛青的兒子衛不疑為陰安侯，封衛青的兒子衛登為發乾侯。衛青堅決辭謝說：「我有幸在軍隊中供職，仰仗陛下的神靈，軍隊取得大勝，全是各位將軍、校尉奮力作戰的功勞。陛下已經加封了我。我的兒子們年紀還很小，沒有功勞，皇上要割地封他們三人為侯，這不是我在軍隊中供職，來勉勵士兵奮力作戰的本意。衛伉等三人怎麼敢接受封賞！」天子說：「我不是忘記了各位校尉的功勞，如今本來就要考慮他們。」於是下詔令給御史說：「護軍都尉公孫敖三次跟隨大將軍攻打匈奴，經常護衛各軍，幫助校尉捕獲了匈奴小王，拿一千五百戶的封邑封公孫敖為合騎侯。都尉韓說跟隨大將軍從窳渾出塞，直到匈奴右賢王的王庭，在大將軍指揮下搏殺奮戰，捉到匈奴小王，拿一千三百戶的封邑封韓說為龍額侯。騎將軍公孫賀跟隨大將軍俘虜匈奴小王，拿一千三百戶的封邑封公孫賀為南窌侯。輕車將軍李蔡兩次跟隨大將軍俘獲匈奴小王，拿一千六百戶的封邑封李蔡為樂安侯。校尉李朔、校尉趙不虞、校尉公孫戎奴，每人都三次跟隨大將軍俘獲匈奴小王，拿一千三百戶的封邑封李朔為涉軹侯，拿一千三百戶的封邑封趙不虞為隨成侯，拿一千三百戶的封邑封公孫戎奴為從平侯。將軍李沮、李息和校尉豆如意有功勞，賜給他們關內侯的爵位，每人食邑三百戶。」那年秋天，匈奴入侵代地，殺死了都尉朱英。第二年春天，大將軍衛青從定襄出塞，合騎侯公孫敖任中將軍，太僕公孫賀任左將軍，翕侯趙信任前將軍，衛尉蘇建任右將軍，郎中令李廣任後將軍，右內史李沮任強弩將軍，全都歸屬於大將軍，斬殺了幾千敵人而回師。一個多月後，全軍又從定襄出塞攻打匈奴，斬殺敵軍一萬多人。右將軍蘇建、前將軍趙信的軍隊合併為三千多騎兵，單獨遇上了單于的軍隊，交戰一天多，漢軍快要死光。前將軍趙信以前是匈奴人，投降漢朝被封為翕侯，看到形勢危急，匈奴又誘降他，於是率領剩餘的大約八百名騎兵，跑去投降了單于。右將軍蘇建的軍隊全軍覆沒，他獨自一人逃回，自己回到大將軍那裡。大將軍衛青向軍正閎、長史安和議郎周霸等人徵詢蘇建的罪過：「蘇建的罪過該怎麼判決？」周霸說：「自從大將軍出征，不曾殺過副將。如今蘇建拋棄軍隊，可以殺他來顯示將軍的威嚴。」閎、安都說：「不對。兵法上說：『小部隊再拚死力戰，也會被大部隊的一方所擊敗。』如今蘇建拿幾千人抵擋單于的幾萬人，奮力作戰一天多，士兵死光，不敢有叛逆的想法，自己回來。自己回來而斬殺他，這是表示今後士兵如果遭逢失敗不要想著返回漢朝。不應當處死他。」大將軍說：「我有幸憑借皇帝親戚的身份在軍隊中供職，不擔心沒有威嚴，可周霸勸我要顯示威嚴，十分不合人臣的本意。況且假使我的職權允許我斬殺有罪的將軍，但是以位高受寵的大臣而不敢擅自在國境之外誅殺，而把詳細的情況報告天子，由天子自己來裁定，據此來表明做臣子的不敢專權，不也是可以嗎？」軍官們都說：「好！」於是把蘇建拘禁起來，送往皇帝巡行的所在處。衛青帶兵進入關塞，停止出兵。
這年，大將軍衛青姐姐的兒子霍去病十八歲，受到寵愛，當了皇帝的侍中。霍去病善於騎馬、射箭，兩次跟隨大將軍出征，大將軍奉皇上的詔命，撥給他一些壯士，讓他當剽姚校尉。他和八百名輕捷勇猛的騎兵，逕直拋開大部隊幾百里，去追求戰功，斬殺和捕獲的敵人超過了他們損失的數量。於是天子說：「剽姚校尉霍去病斬殺敵人二千零二十八人，其中有相國、當戶官員，殺死了單于祖父輩的籍若侯產，活捉了單于叔父羅姑比，他的功勞兩次在全軍中獲第一，拿一千六百戶的封邑封霍去病為冠軍侯。上谷太守郝賢四次跟隨大將軍出征，活捉、斬殺了敵人二千多，拿一千一百戶封邑封郝賢為眾利侯。」這年，損失了兩位將軍的軍隊，翕侯逃跑了，軍功不多，所以大將軍沒有得到加封。右將軍蘇建回來後，天子沒有誅殺他，赦免了他的罪，他交了贖金，成為平民。
大將軍衛青回來後，皇上賞賜他千金。當時王夫人正受到皇上的寵愛，寧乘就勸大將軍說：「將軍功勞還不很多，自己有萬戶食邑，三個兒子都做到侯的原因，僅僅是因為衛皇后的緣故。如今王夫人得到寵幸，而她的同族還沒有得到富貴，希望將軍拿皇上所賜的千金給王夫人的雙親祝壽。」大將軍衛青於是拿五百金去祝壽。天子聽說了，就詢問大將軍，大將軍就如實說了出來，皇上於是任命寧乘做東海都尉。張騫跟隨大將軍出征，因為他曾經出使大夏，被扣留在匈奴很長時間，他給大軍引路，熟悉有水草的地方，軍隊因此不受飢渴困擾，加上他以前出使遙遠國家的功勞，被封為博望侯。
冠軍侯霍去病被封為侯三年，在元狩二年春天，皇上任命冠軍侯霍去病為驃騎將軍，率領一萬騎兵從隴西出塞，建立了功勞。天子說：「驃騎將軍率領戰士越過烏韡山，討伐遫濮，渡過狐奴河，經過匈奴五個王國，不掠奪那些震懾服從者的財物和民眾，只希望捉到單于的兒子。轉戰了六天，越過焉支山有一千多里，和匈奴短兵相接，殺死了折蘭王，砍死了盧胡王，誅殺了全副武裝的敵人，活捉了渾邪王的兒子和匈奴相國、都尉，斬殺敵人八千多人，收繳了休屠王的祭天金人，加封霍去病二千戶食邑。」那年夏天，驃騎將軍霍去病和合騎侯公孫敖都從北地出塞，分路進發；博望侯張騫、郎中令李廣都從右北平出塞，分路進發：全部去攻打匈奴。郎中令李廣率領四千騎兵最先到達，博望侯張騫率領一萬騎兵隨後到達。匈奴左賢王率領幾萬騎兵包圍了郎中令李廣，李廣和匈奴交戰兩天，損失了大半人馬，殺死的敵人也超過了自己一方損失的數量。博望侯趕到，匈奴軍隊已撤去。博望侯張騫犯了行軍滯留的罪，應被處死，他出錢贖罪，成為平民。而驃騎將軍霍去病從北地出塞，已經深入到匈奴之中，和合騎侯公孫敖迷失了道路，沒能相會，驃騎將軍越過居延山到了祁連山，捕獲了很多敵人。天子說：「驃騎將軍越過居延山，於是經過小月氏，攻打祁連山，捉到酋塗王，率眾投降的有二千五百人，斬殺敵軍三萬零二百人，俘獲匈奴五個小王，五個小王的母親，單于的妻子、王子五十九人，還有相國、將軍、當戶、都尉六十三人，漢朝軍隊大概損失十分之三，加封霍去病五千戶，賞賜給跟隨霍去病到達小月氏的校尉左庶長爵位。鷹擊司馬趙破奴兩次跟隨驃騎將軍霍去病出征，斬殺遫濮王，捕獲稽沮王，千騎將捉到匈奴小王、王母各一人，王子以下四十一人，俘虜敵軍三千三百三十人，先頭部隊俘獲敵軍一千四百人，拿一千五百戶封趙破奴為從驃侯。校尉句王高不識，跟隨驃騎將軍捕獲呼於屠王和王子以下十一人，俘虜敵軍一千七百六十八人，拿一千一百戶封高不識為宜冠侯。校尉僕多有軍功，封他為煇渠侯。」合騎侯公孫敖因犯有行軍滯留、不和驃騎將軍會合的罪，應當被處死，他出錢贖罪，成為平民。各位老將軍所率領的士兵、馬匹、武器也不如驃騎將軍的，驃騎將軍所率領的士兵是經常挑選的，可是也敢於深入敵人境內，常常和壯健的騎兵沖在大軍的前面，軍隊也有好運氣，沒有遇到過大危險。可是各位老將卻經常因為行軍留滯落後，遇不到好的戰機。從此以後，驃騎將軍日益受到皇上親近，更加顯貴，和大將軍衛青相彷彿。那年秋天，單于因為渾邪王居守在西方，多次被漢朝打敗，損失了幾萬人，而這全是因為驃騎將軍的軍隊，覺得十分氣憤。單于發怒，想召渾邪王來將他殺掉。渾邪王和休屠王等人商量要投降漢朝，派人先到邊境上等候，遮留漢人。當時大行李息率兵在黃河邊上修築城池，見到渾邪王的使者，就馬上命令駕乘傳車去報告。天子知道了，於是害怕他們用詐降的辦法來襲擊邊境，就命令驃騎將軍率領軍隊前去迎接。驃騎將軍渡過黃河後，和渾邪王的部眾相互遠遠觀望。渾邪王的副將們看到漢軍，多數不想投降，有很多人逃離了。驃騎將軍於是奔入敵陣和渾邪王相見，斬殺了那些想要逃跑的八千人，於是派渾邪王一人乘著傳車先到皇上巡行的地方，然後他帶著全部投降的人渡過黃河，投降的有幾萬人，號稱十萬。回到長安後，天子拿來賞賜的錢有幾十萬。封給渾邪王一萬戶食邑，為漯陰侯。封他的小王呼毒尼為下摩侯，鷹庇為\渠侯，禽梨為河綦侯，大當戶銅離為常樂侯。於是天子稱讚驃騎將軍的功勞說：「驃騎將軍霍去病率領軍隊攻打匈奴西方的渾邪王，渾邪王和他的部隊民眾都相互投奔漢朝，驃騎將軍全部用軍糧接濟了他們，並且率領善射的士兵一萬多人，誅殺了妄圖逃亡的凶悍之人，斬殺了八千多人，使敵國之王三十二人投降，戰士沒有人受傷，十萬軍民全部傾心歸順。驃騎將軍接連出征，不辭辛勞，使黃河邊塞地區，差不多消除了邊患，有幸永久安定和平。拿一千七百戶加封驃騎將軍。」於是減少了隴西、北地、上郡駐守士兵的一半，來減輕天下百姓的徭役負擔。
過了不久，朝廷就調遷投降的匈奴人到邊境五郡原來的關塞以外，但都在河南地區，沿襲他們以前的風俗，作為漢朝的屬國。第二年，匈奴入侵右北平、定襄，殺死、擄走了漢朝一千多人。
第二年，天子和諸位將軍商議說：「翕侯趙信替單于出謀劃策，常常認為漢軍不能越過沙漠輕易久留，如今大舉發動士兵，那勢必實現我們的願望。」這年是元狩四年。
元狩四年春天，皇上命令大將軍衛青、驃騎將軍霍去病分別率領五萬騎兵，幾十萬步兵和轉運物資的人跟隨其後，而那些敢於奮力作戰、深入敵陣的士兵都歸屬於驃騎將軍。驃騎將軍開始要從定襄出塞，迎擊單于。俘虜的匈奴人說單于在東邊，於是改令驃騎將軍從代郡出塞，命令大將軍從定襄出塞。郎中令李廣任前將軍，太僕公孫賀任左將軍，主爵趙食其任右將軍，平陽侯曹襄任後將軍，他們都隸屬於大將軍。軍隊就越過沙漠，連人帶馬共五萬騎兵，和驃騎將軍一起攻打匈奴單于。趙信為單于出計說：「漢軍已經越過沙漠，人馬都很疲憊，匈奴可以坐著收納漢軍俘虜了。」於是把輜重全部運到遠遠的北邊，率領所有的精兵等候在沙漠的北邊。適逢大將軍的軍隊出塞一千多里，看到單于的軍隊列陣而等候，於是大將軍命令讓武剛車排成環形陣營，而命令五千騎兵縱馬去抵擋匈奴。匈奴也有大約一萬騎兵放馬奔來。正趕上太陽將要落山，刮起大風，沙石打在人臉上，兩軍都相互看不見，漢軍又派左右兩翼急馳去包圍單于。單于看到漢軍人多，而士兵、馬匹還健壯，交戰而匈奴會不利。在天快黑的時候，單于於是乘著六頭騾子拉的車子，同大約幾百名精壯騎兵，逕直衝開漢軍的包圍，向西北奔去。當時已經黃昏，漢朝軍隊和匈奴軍隊相互扭打，死傷人數大致相當。漢軍左校尉捉到的俘虜說單于在天未黑時已離去，漢軍於是派出輕騎兵連夜追趕，大將軍的軍隊也跟隨其後。匈奴軍隊也散開逃跑了。將近天亮的時候，漢軍走了二百多里，沒有捉到單于，卻捕獲、斬殺了敵兵一萬多人，於是到了窴顏山趙信城，獲得匈奴積存的糧食來供給軍隊。軍隊停了一天而回師，把剩餘在趙信城的糧食全部燒光才回來。
大將軍和單于會戰的時候，前將軍李廣、右將軍趙食其另外從東邊的道路進軍，有時迷了路，沒有如期到來攻打單于。大將軍衛青帶兵回到大沙漠以南，才碰到前將軍、右將軍，大將軍衛青要派使者回去稟報天子，命令長史按文書所列罪狀審訊前將軍李廣，李廣自殺了。右將軍回到京城，被交下給法官，他自己出錢贖罪，成為平民。大將軍的軍隊進入邊塞，這次總共斬獲敵人一萬九千多人。
當時匈奴民眾失去單于十多天，右谷蠡王聽說了，就自己當了單于。單于後來會合了他的部眾，右谷蠡王就去掉自己的單于稱號。驃騎將軍也率領五萬騎兵，所帶輜重和大將軍的軍隊相等，卻沒有副將。他就把李敢等人全部任命為大校，充當副將，從代郡、右北平出塞一千多里，遇上左賢王的軍隊，所斬獲敵軍的功勞已遠遠超過大將軍。軍隊回來後，天子說：「驃騎將軍霍去病率領軍隊，又親自率領所俘獲的匈奴勇士，攜帶少量的物資，越過大沙漠，渡河捉到單于近臣章渠，誅殺匈奴小王比車耆，轉而攻打匈奴左大將，斬殺敵人繳獲他們的軍旗和戰鼓。翻過離侯山，渡過弓閭河，捉到屯頭王、韓王等三人，以及將軍、相國、當戶、都尉八十三人，在狼居胥山祭天，在姑衍山祭地，登上高山眺望翰海。共捕獲俘虜和殺敵七萬零四百四十三人，漢軍大概損失了十分之三。他們從敵人那裡取得糧食，能夠遠行到極遠的地方而沒有斷絕軍糧，拿五千八百戶加封驃騎將軍。」右北平太守路博德隸屬於驃騎將軍，和驃騎將軍在與城會師，沒有失掉約期，跟隨驃騎將軍到達]余山，斬殺、俘虜敵軍二千七百人，拿一千六百戶封路博德為符離侯。北地都尉邢山跟隨驃騎將軍出征俘獲了匈奴小王，劃定一千二百戶封邢山為義陽侯。以前投降漢朝的匈奴因淳王復陸支、樓專王伊即鼢都跟隨驃騎將軍出征有功勞，劃定一千三百戶封復陸支為壯侯，劃定一千八百戶封伊即鼢為眾利侯。從驃侯趙破奴、昌武侯安稽跟隨驃騎將軍出征有功勞，各人加封三百戶。校尉李敢繳獲敵軍戰旗、戰鼓，被封為關內侯，食邑二百戶。校尉徐自為被授予大庶長的爵位。軍隊中的小官士卒當官和受賞賜的人很多，而大將軍衛青沒有得到加封，軍中小吏士卒都沒有人被封為侯。
當衛青和霍去病兩支軍隊出塞時，邊塞上的官吏查檢到當時官府和私人馬匹共十四萬匹，可他們再入邊塞時，所剩下的馬匹不足三萬匹。於是朝廷添設大司馬官位，大將軍、驃騎將軍都當了大司馬。定下法令，讓驃騎將軍的官階和俸祿與大將軍相等。從這以後，大將軍衛青的權勢日漸減退，而驃騎將軍霍去病日益顯貴。舉凡大將軍的老朋友、門客大多都離開他而去事奉驃騎將軍，這些人總能得到官爵，只有任安不肯這樣做。
驃騎將軍為人寡言少語，不露聲色，有氣魄，敢於任事。天子曾經想教給他孫子和吳起的兵法，他回答說：「戰爭只看策略如何就行了，不必學古人的兵法。」天子為他修造府第，讓驃騎將軍去看，他回答說：「匈奴還沒有消滅，不用考慮家裡的事情。」因此，皇上更加重視、喜歡他。但是，霍去病從少年時起就任侍中，得以顯貴，不會體恤士兵。他率軍出征，天子派遣太官送給他幾十輛車食物，他回來時，輜重車上丟棄了許多剩餘的米和肉，而士兵中還有挨餓的人。他在塞外打仗時，士兵缺少糧食，有的餓得無法站起來，而驃騎將軍還在畫地為球場來玩踢球遊戲。他做的事多是這樣。大將軍衛青為人仁慈善良，謙恭禮讓，憑著寬和柔順取悅於皇上，可是天下沒有人稱讚他。
驃騎將軍從元狩四年率軍出征後三年，即元狩六年就去世了。天子對他的死很悲傷，調派邊境五郡的鐵甲軍，從長安到茂陵排成陣，修的墳墓像祁連山一樣。給他命名謚號，合併「武」和「廣地」的意思稱為景桓侯。他的兒子霍嬗代襲侯爵。霍嬗年紀小，字子侯，皇上喜歡他，希望他長大而讓他當將軍。過了六年，即元封元年，霍嬗去世，被謚為哀侯。他沒有兒子，斷絕了後代，封國被廢除。
自從驃騎將軍霍去病死後，大將軍衛青的長子宜春侯衛伉因犯法失去了侯爵。五年後，衛伉的兩個弟弟，陰安侯衛不疑和發乾侯衛登都因為犯了助祭金斤兩和成色不足的罪而失去侯爵。他們失去侯爵兩年後，冠軍侯的封國被廢除。那以後又過了四年，大將軍衛青去世，被謚為烈侯。他的兒子衛伉接替爵位做長平侯。
自從大將軍圍攻單于以後，過了十四年而去世。這期間終於沒有再攻打匈奴的原因，是因為漢朝馬匹減少，又正在南方誅滅東越、南越，在東方討伐朝鮮，攻擊羌人、西南夷，所以長時間沒有征伐匈奴。因為大將軍衛青娶了平陽長公主的緣故，長平侯衛伉才能接替侯爵。六年後，他因為犯法失去了侯爵。
下面是兩位大將軍和諸位副將的名單：總計大將軍衛青出擊匈奴共有七次，斬殺、俘虜敵軍五萬多人。他和單于交戰一次，收復了河南地區，於是設置朔方郡，兩次加封，共有一萬一千八百戶食邑。封他的三個兒子為侯，每人受封一千三百戶。加起來，共有一萬五千七百戶。衛青的校尉副將因為跟隨大將軍出征而被封侯的有九人。他的副將和校尉已經任將軍的有十四人。作為副將的有位叫李廣，自有傳記。沒有傳記的有：
將軍公孫賀。公孫賀是義渠人，他的先輩是匈奴人。公孫賀的父親渾邪，在景帝時期任平曲侯，因犯法失去了侯爵。公孫賀在武帝當太子時任舍人。武帝繼位八年後，公孫賀以太僕的身份任輕車將軍，駐軍在馬邑。四年後，公孫賀以輕車將軍的身份去雲中出塞。五年後，公孫賀以騎將軍的身份跟隨大將軍出征匈奴有功勞，被封為南[侯。一年後，公孫賀以左將軍的身份兩次跟隨大將軍從定襄出塞，沒有功勞。四年後，公孫賀因犯了助祭金斤兩和成色不足的罪而失去了侯爵。八年後，公孫賀以浮沮將軍的身份從五原出塞二千多里，沒有功勞。八年後，公孫賀以太僕的身份任丞相，被封為葛繹侯。公孫賀七次任將軍，出擊匈奴沒有建立大功勞，而兩次被封侯，任丞相。公孫賀因為兒子公孫敬聲和陽石公主通姦，又搞巫蠱術，被滅族，沒有後代。
將軍李息，是郁郅人。他侍奉景帝。到武帝繼位八年後，李息任材官將軍，駐軍在馬邑；六年後，李息任將軍，從代郡出塞；三年後，李息任將軍，跟隨大將軍從朔方出塞：都沒有功勞。李息共三次任將軍，後來他常常擔任大行的官職。
將軍公孫敖是義渠人。他以郎官的身份侍奉武帝。武帝繼位十二年，他任騎將軍，從代郡出塞，損失士兵七千人，被判死刑，後來出錢贖罪，成為平民。五年後，公孫敖以校尉身份跟隨大將軍出征匈奴有功勞，被封為合騎侯。一年後，公孫敖以中將軍的身份跟隨大將軍，兩次從定襄出塞，沒有功勞。二年後，公孫敖以將軍的身份從北地出塞，延誤了和驃騎將軍約定的時間，被判為死刑，後來出錢贖罪，成為平民。二年後，公孫敖以校尉的身份跟隨大將軍出征，沒有功勞。十四年後，公孫敖以因禛將軍的身份修築受降城。七年後，公孫敖再以因禛將軍的身份兩次出擊匈奴，到達余吾，士兵損失很多，被交給法官處置，判為死刑，他假裝死亡，逃亡到民間居住了五六年。後來被發覺，又逮捕了他。因他妻子搞巫蠱術，全家被殺死。公孫敖共四次任將軍，出擊匈奴，一次被封侯。
將軍李沮是雲中人。他侍奉景帝。武帝繼位十七年，李沮以左內史的身份任強弩將軍。一年後，他再任強弩將軍。
將軍李蔡是成紀人。他侍奉過孝文帝、景帝、武帝。他以輕車將軍的身份跟隨大將軍出征有功勞，被封為樂安侯。他隨後當了丞相，因犯法被處死。
將軍張次公是河東人。他以校尉的身份跟隨衛青將軍出征匈奴有功勞，被封為岸頭侯。後來太后逝世，張次公任將軍，駐守北軍總部。一年後，他任將軍，跟隨大將軍出征匈奴。他兩次擔任將軍，後來因犯法失去了侯爵。張次公的父親叫張隆，是駕駛輕車的勇武射手。因為他善於射箭，景帝喜歡、親近他。
將軍蘇建是杜陵人。他以校尉的身份跟隨衛青將軍出征，有功勞，被封為平陵侯，又以將軍的身份修築朔方城。四年後，他任游擊將軍，跟隨大將軍從朔方出塞。一年後，他以右將軍的身份兩次跟隨大將軍從定襄出塞，結果翕侯逃亡，大軍覆沒，被判為死刑，後出錢贖罪，成為平民。這以後他任代郡太守。他死後，墳墓在大猶鄉。
將軍趙信，以匈奴相國的身份投降漢朝，被封為翕侯。武帝繼位十七年，趙信任前將軍，和單于作戰，失敗了，投降了匈奴。
將軍張騫，以使者的身份溝通大夏，回來後，任校尉。他跟隨大將軍出征匈奴有功勞，被封為博望侯。三年後，他任將軍，從右北平出塞，延誤了約定的軍期，被判死刑，出錢贖罪，成為平民。後來他作為使者溝通烏孫，擔任大行，便去世了，墳墓在漢中。
將軍趙食其是祋臿人。武帝繼位二十二年，趙食其以主爵都尉的身份任右將軍，跟隨大將軍從定襄出塞，因為迷路而延誤了軍期，被判死刑，後來出錢贖罪，成為平民。
將軍曹襄，以平陽侯的身份任後將軍，跟隨大將軍從定襄出塞。曹襄，是曹參的孫子。
將軍韓說是弓高侯韓頹當的庶出孫子。他以校尉的身份跟隨大將軍出征有功勞，被封為龍覭侯，後來因犯了助祭金斤兩和成色不足的罪而失去了侯爵。元鼎六年，韓說以待詔的身份任橫海將軍，攻打東越有功勞，被封為按道侯。他在太初三年任游擊將軍，駐紮在五原以外的一些城堡。後來他任光祿勳，因為到太子宮中挖掘巫蠱罪證，被衛太子殺死。
將軍郭昌是雲中人。他以校尉的身份跟隨大將軍出征。元封四年，他以太中大夫的身份任拔胡將軍，屯駐在朔方。回來以後去攻打昆明，沒有功勞，被收回了官印罷官。
將軍荀彘是太原郡廣武人。他憑著善於駕車求見皇上，被任命為侍中，又當了校尉，多次跟隨大將軍出征。他在元封三年任左將軍去攻打朝鮮，沒有功勞。他因為逮捕樓船將軍犯了法，被處死。
總計驃騎將軍霍去病出擊匈奴共有六次，其中四次是以將軍身份出擊，斬殺、俘虜敵軍十一萬多人。等到渾邪王率領部眾幾萬人投降後，於是開拓了河西、酒泉地區，西部匈奴的侵擾越發減少。霍去病被四次加封，共受封一萬五千一百戶。他的校尉因為有功勞而被封侯的共有六人，以後成為將軍的有兩人。
將軍路博德是平州人。他以右北平大守的身份跟隨驃騎將軍出征有功勞，被封為符離侯。驃騎將軍死後，路博德以衛尉的身份任伏波將軍，討伐、打敗了南越，被加封。後來他因為犯法而去失了侯爵。後來，他任強弩都尉，駐守在居延，直到去世。
將軍趙破奴原來是九原人。他曾經逃亡進入匈奴那裡，不久又回到漢朝，擔任驃騎將軍的司馬。他從北地出塞攻打匈奴，經常有功勞，被封為從驃侯。後來他因犯了助祭金斤兩和成色不足的罪而失去了侯爵。一年後，他任匈河將軍，攻打匈奴直到匈河水，沒有功勞。二年後，他帶兵攻打並俘獲了樓蘭王，又被封為浞野侯。六年後，他任浚稽將軍，率領二萬騎兵攻打匈奴左賢王，左賢王同他交戰，用八萬騎兵包圍趙破奴。趙破奴被匈奴活捉，於是全軍覆沒。趙破奴在匈奴居留了十年，又和他的長子趙安國逃回漢朝。後來，他因為犯了巫蠱罪，被滅族。
自從衛氏興起，大將軍衛青最先受封，後來他的子孫有五人被封為侯。總共二十四年而五個侯爵全被剝奪，衛家沒有做列侯的人了。
太史公說：蘇建告訴我說：「我曾經批評大將軍極為尊貴，而天下的賢士大夫都不稱譽他，希望將軍能夠借鑒古代那些招選賢人的名將，來努力去做吧。大將軍謝絕說：『自從魏其侯、武安侯優待賓客，天子常常對此切齒痛恨。那親近、攏絡士大夫，招選賢能、廢除無才的人的事，是國君的權柄。作為人臣只要遵守法度、安守職責罷了，何必參與招選人才呢！』」驃騎將軍霍去病也倣傚這種態度，他們做將軍就是這樣。