西南夷的君長多到數以十計，其中夜郎是勢力最大的；它的西邊靡莫夷人也多到數以十計，其中滇的勢力最大；從滇往北，那裡的君長也多到數以十計，其中邛都夷人的勢力最大：這些地方的人都把頭髮梳成椎形的髻，耕種田地，有小城鎮和村落。他們的外邊，西面從同師往東，直到北邊的楪榆，稱為巂和昆明，這地方的人都結髮為辮，隨著牲畜而遷徙，沒有固定的住處，沒有君長，土地縱橫大約有幾千里。從巂往東北，那裡的君長也多到數以十計，其中徙和筰都的勢力最大。從筰都往東北，那裡的君長也多到數以十計，其中冉駹的勢力最大。他們的風俗有的定居，有的遷移不定，都在蜀郡的西邊。從冉駹往東北，那裡的君長多到數以十計，其中白馬的勢力最大，都是氐族的同類。這些都是巴郡、蜀郡西南以外的蠻夷。
起初楚威王的時候，派將軍莊蹻率兵沿長江而上，攻佔了巴郡、黔中郡以西的地方。莊蹻是以前的楚莊王的後代。莊蹻到了滇池，那裡縱橫三百里，附近是平坦的土地，肥沃富饒的地方有幾千里，莊蹻憑借軍隊的威勢平定了那裡，使它隸屬楚國。莊蹻正想回來報告楚王，適逢秦國攻取了楚國巴郡、黔中郡，道路阻塞，無法通行，於是莊蹻返回滇池，憑借他的軍隊在滇稱王，改變服飾，隨從當地的風俗，做了當地的長帥。秦朝時常頞大略開通了五尺道，這些國家就稍微設置一些官吏了。十幾年後，秦朝滅亡。待到漢朝建立，把這些國家都拋棄了，而把蜀郡原來的邊界當作關塞。巴郡、蜀郡百姓中有的人暗中出塞做買賣，換取那裡筰國的馬、僰國的僮僕和犛牛，因此巴郡、蜀郡人口繁多，生活富裕。
建元六年，大行王恢攻打東越，東越人殺死了東越王郢而向漢朝報告。王恢乘著軍事威勢派番陽令唐蒙委婉地告知南越漢朝出兵的意圖。南越拿蜀地的枸醬給唐蒙吃，唐蒙問這是從哪裡得來的，南越人說：「由西北邊的羥柯江而來的，羥柯江寬有幾里，流經番禺城下。」唐蒙回到長安，詢問蜀地的商人，商人說：「只有蜀郡出產枸醬，很多人偷偷拿著出去和夜郎做交易。夜郎靠近羥柯江，江寬有一百多步，足夠來行船。南越用財物使夜郎歸附自己，勢力向西到達了同師，可是也沒能像對待臣國那樣使喚夜郎。」唐蒙於是上書勸皇上說：「南越王乘坐著黃蓋左纛的車子，土地東西有一萬多里，名義上是外臣，實際上是一州的君主。如今從長沙、豫章前去，水路多數斷絕，難以前行。我私下聽說夜郎所擁有的精兵，可能有十多萬，乘船從羥柯江而下，乘它不注意，這是制服南越的一條奇計。如果憑著漢朝的強大，巴郡、蜀郡的富饒，開通前往夜郎的道路，給那裡設置官吏，十分容易。」皇上聽取了這個建議。於是任命唐蒙做郎中將，率領一千人，以及攜帶糧食輜重的一萬多人，從巴蜀筰關進入夜郎，會見了夜郎侯多同。唐蒙給他很優厚的賞賜，用漢王朝的威勢和恩德來曉諭他，約定給他們設置官吏，讓他的兒子任縣令。夜郎附近的小國都貪圖漢朝的絲織品，認為通往漢朝的道路艱險，終究不能佔為己有，就暫且接受了唐蒙的盟約。唐蒙回到漢朝報告，於是把夜郎設為犍為郡。調派巴郡、蜀郡的士兵修整道路，從羥直修路到羥柯江。蜀郡人司馬相如也說西夷的邛、筰可以設置郡。皇上派司馬相如以郎中將的身份前往那裡曉諭，將他們都如同南夷一樣對待，給他們設置了一個都尉、十幾個縣，歸屬於蜀郡。
正當這個時候，巴、蜀、漢中、廣漢四個郡開通了西南夷的道路，輾轉運送軍糧。幾年後，道路不通，士兵疲乏飢餓，遭受潮濕，死了很多人。西南夷又多次反叛，派兵發動攻擊，消耗費用，卻沒有成效。皇上憂慮這件事，派公孫弘前去那裡察看瞭解。公孫弘回來報告，說這件事對國家不利。待到公孫弘任御史大夫，朝廷正在組織人修築朔方城，來據守黃河驅逐匈奴，公孫弘趁機多次述說開通西南夷的害處，認為可以暫且停止，集中精力對付匈奴。皇上停止了西南夷開通的事，只在南夷夜郎設置兩個縣和一個都尉，讓犍為郡自己保全並逐漸完善它的郡縣體制。
到了元狩元年，博望侯張騫出使大夏歸來，說他在大夏時看到蜀地出產的細布和邛萊山出產的竹杖，讓人去問這些東西是從哪裡來的，回答說：「從東南方的身毒國來的，它離這裡大約有幾千里遠，能夠和蜀地的商人做買賣。」又聽說邛萊山西邊大約二千里有身毒國。張騫乘機大說大夏在漢朝的西南，羨慕中國，擔心匈奴阻隔了他們和中國的通路，如果能夠開通蜀地的道路，取道身毒國既方便又近，對漢朝有利無害。於是天子就命令王然於、柏始昌、呂越人等人，讓他們打探捷徑，從西夷的西邊出發，想尋找身毒國。他們到了滇國，滇王嘗羌就留下他們，派了十多批人為他們尋找向西去的道路。一年多後，道路全都被昆明夷阻斷，沒有人能通往身毒國。
滇王和漢朝使者談話說：「漢朝和我們滇國相比哪個大？」到了夜郎，夜郎侯也是這樣問。因為道路不通的緣故，各自以為自己是一州之主，不知道漢朝的遼闊。使者回來後，於是大談滇是個大國，值得讓他們親近和歸附漢朝，天子對這事專心留意。
等到南越造反，皇上派馳義侯通過犍為郡的名義調發南夷軍隊。且蘭君害怕行軍遙遠，附近的國家會乘機擄走自己老弱的百姓，於是和他的軍隊反叛了，殺死了漢朝使者和犍為太守。漢朝於是調派曾經攻打南越的八位校尉，率領巴郡和蜀郡被赦罪從軍的犯人，去進攻打敗了且蘭。適逢南越已經被攻破，漢朝八位校尉還未沿羥柯江而下，就帶兵撤回，在行軍中討伐了頭蘭。頭蘭是經常阻斷滇國和漢朝通路的國家。平定了頭蘭後，於是就平定了南夷，設置了羥柯郡。夜郎侯起初倚恃南越，南越滅亡後，正碰上漢朝軍隊回來誅殺反叛的人，夜郎於是入京朝見天子。皇上封他為夜郎王。
南越被攻破，以及漢朝誅殺了且蘭、邛君，並且殺了筰侯，冉、駹都震驚恐慌，便向漢朝請求稱臣，為他們設置官吏。於是漢朝將邛都設為越巂郡，筰都設為沈犁郡，冉、駹設為汶山郡，廣漢西邊的白馬設為武都郡。
皇上派王然於利用南越破敗以及誅殺南夷的兵威委婉地告知滇王入京朝見天子。滇王的軍隊有幾萬人，滇國附近東北邊有勞寢、靡莫，都和滇王同姓，相互依仗，不肯聽從勸告。勞寢、靡莫多次觸犯漢朝使者和官兵。元封二年，天子調發巴郡、蜀郡的軍隊進攻並消滅了勞寢、靡莫，大軍逼近滇國。滇王當初對漢朝本有善意，因此沒有誅殺滇王。滇王離開西南夷，全國向漢朝投降，請求為他們設置官吏，併入京朝見天子。於是漢朝將滇國設為益州郡，賜給滇王王印，依舊統治他的人民。
西南夷的君長數以百計，只有夜郎、滇的君長接受了王印。滇是個小國，最受漢朝寵愛。
太史公說：楚國的祖先難道有上天賜予的祿位麼？在周的時候做過文王的師傅，被封於楚。待到周朝衰落，楚國土地號稱方圓五千里。秦國滅亡諸侯，只有楚國的後代還有滇王。漢朝討伐西南夷，那裡的國家大多滅亡了，只有滇王仍舊是漢朝寵愛的王。可是平定南夷的開端，是在番禺見到了枸醬，在大夏見到了邛竹杖。西夷後來被分割，分為西、南二方，最終被漢朝設為七個郡（犍為、羥柯、越轀、益州、武都、沈犁、汶山）。