我國開發溫泉的歷史很悠久。西周幽王就在驪山修建了「幽王城」和「驪宮」，沐浴處昂首見星辰，名曰「星辰湯」。驪山溫泉在秦漢時仍是秦始皇和漢武帝等遊觀、沐浴之地。「驪山湯，初始皇砌石起宇」——秦始皇在驪山建立了溫泉宮。漢武帝時對驪山溫泉宮「又加修飾」，可以推知驪山溫泉的旅遊設施當時已具有較大的規模，溫泉觀光與療養已成為帝王們休閒娛樂活動的組成部分。
北魏帝王們非常熱衷於溫泉，在今河北涿鹿、山西渾源等地建立溫泉宮，歷代君主均多次巡幸。隋唐國勢雄大，風尚華麗，帝王酷愛溫泉，頻繁游幸。隋文帝楊堅在驪山建立溫泉宮，「修屋宇，列松柏千株」。唐太宗李世民「斥遠遊，主近游」，使唐代皇帝大規模、長距離巡遊明顯減少，因此特別熱衷在都城周邊泡溫泉。唐代在都城長安和東都洛陽周邊建立了一些溫泉宮，以京兆府新豐(今臨潼)驪山的溫泉宮、鳳翔府郿縣(今眉縣)的鳳泉宮、汝州梁縣(今臨汝縣)的溫泉宮最為有名。在這樣大規模的泡溫泉活動中，誕生了一位中國有史以來最有名的沐湯大咖——唐玄宗。
因為唐玄宗和楊貴妃而聞名天下的華清池，是在歷代修建的驪山溫泉宮的基礎上逐漸改造、增建而來的。到盛唐時期，已經成為「湯井殊名，殿閣異制，園林洞壑之美，殆非人境」的大型建築群落。唐玄宗極為迷戀驪山溫泉，在位44年，幾乎歲歲巡幸，共達41次之多。此時的華清宮東設開陽門，其外有東花園、球場、舞馬台、鬥雞台等遊樂場所;西設望京門，其外有芙蓉園、看花亭等賞花場地;南設昭陽門，通達驪山遊樂風景區。可以說，這裡已經變成了集溫泉療養、觀光、遊樂、休閒於一體的綜合性旅遊景區。這為後代文人提供了無窮無盡的創作素材。
中國的城市旅遊早在戰國時期已經發展得相當成熟。這是因為當時出現了許多地區經濟中心，如宜陽、咸陽。這些城市作為商品集散地和轉運中心，吸引了大量的客商。這一時期是獨立自由的商人出現的時期，也是縱橫家們最光芒四射的時期。范鑫、子貢、白圭等富商大賈「天下熙熙，皆為利來」，蘇秦、張儀等憑著三寸不爛之舌和對天下大勢的深刻洞察奔走於各國都會。
到了隋唐時期，城市發展達到一個新的水平，唐太宗「斥遠遊，主近游」的觀念同樣刺激了城市旅遊的興旺。同時社會的經濟水平以及隋唐大運河帶來的交通便利，也在中原之外，造就了更多美麗壯觀的城市，比如揚州、廣州、泉州等。東西兩京長安、洛陽，既是政治文化中心，也是旅遊勝地。城內除經商的商人、宦游的官吏、遊歷的文人、應試的舉子和觀光的遊人外，還有大批外國人。長安城內波斯、大食商人的聚集區裡「胡裝」「胡食」「胡俗」盛行;70多個國家派遣的外交使團和3萬餘名外國留學生，使長安呈現一派盛大景象，成為名揚世界的國際性貿易城市和旅遊城市。長安、洛陽兩城的遊覽勝地中，規模最大的是城郊皇家園林——御苑，最著名的是居長安東南隅的曲江。另外，東都洛陽的白馬寺、南郊伊洛兩水沿岸、香山寺、龍門石窟，以及江南的金陵秦淮河、杭州西子湖等，也是聞名天下的旅遊名勝。而且，唐朝有旬假制度，類似今天的黃金周。兜裡有錢，身體有閒，不旅遊幹啥？
宋代城市的繁榮，從一張《清明上河圖》上就可以看清楚。東京是北宋的首都、最大的經濟中心，被譽為北宋乃至東方世界最大的「遊樂場」和最繁華的旅遊城。擁有西湖十景的臨安，也就是今天的杭州，自然資源得天獨厚，是宋代最美、最典型的旅遊城;蘇州廣建寺廟，善築園林，是江南魚米之鄉;洛陽多園林，牡丹尤盛;西南的成都、中南的長沙、東南的福州、華南的廣州，也都是各具特色的名城。千城一面的尷尬，在當時是不會出現的。夜市、出租車、導遊圖這些現代旅遊業的必備周邊產品，都是在這一時期開始大量出現的。豐富多彩的市民文化在元明時期得到進一步強化。幾乎今天城市休閒的各種元素，都已齊備。