司馬悅，字慶宗。由司空司馬出任為立節將軍、建興太守，轉任寧朔將軍、司州別駕。後又遷任太子左衛率、河北太守。
世宗即位之初，任司馬悅為鎮遠將軍、豫州刺史。當時有個汝南上蔡人叫董毛奴的，身邊帶有五千錢，死在大路旁。郡縣官吏懷疑是當地人張堤搶劫殺人，恰巧又在張堤家中搜出錢五千。張堤害怕嚴刑拷打，只得承認董毛奴是自己所殺。這件案子移到州府，司馬悅在審訊中觀色察言，懷疑張堤的招供不實。於是他傳訊被害人董毛奴的哥哥董靈之，對他說：「張堤殺人搶錢，當時慌亂狼狽，應該會丟下什麼東西，你發現這個賊人留下了什麼物證？」董靈之說：「只找到一把刀鞘而已。」司馬悅叫他取來刀鞘一看，說道：「這把刀鞘不是里巷一般人所造的。」於是召來州城所有的刀匠，把刀鞘出示給他們看，有一個叫郭門的刀匠上前說道：「這把刀鞘是我親手製造的，去年賣給了城民董及祖。」司馬悅將董及祖收審，責問他說：「你為什麼殺人搶錢？現在有你丟下的刀鞘為證。」董及祖抵賴，董靈之又在董及祖身上發現了董毛奴所穿的黑色短襖，董及祖於是伏法。司馬悅審理案件，大多像此案這樣。豫州的人到如今仍然稱頌他。
司馬悅與鎮南將軍元英進攻義陽，佔領了該城。世宗詔令把蕭衍所屬的司州改為郢州，授任司馬悅為征虜將軍、郢州刺史。蕭衍派遣他的豫州刺史馬仙碑，左軍將軍、永陽戍主陳可等人率領一萬人，在三關南面六十里處依著山勢築起一座城池，名為竹敦，派他的輔國將軍、濟陰太守薊沛率精兵二千人在此戍守。後來又在關南四十里處的麻陽舊柵築起城池，馬仙碑派輕裝的騎兵往來東西兩地進行節制調度。關南的百姓，多數人對大魏和蕭衍政權都懷有期望。司馬悅令西關統軍諸靈鳳乘其不備進行攻擊，將蕭衍軍打敗，燒燬了那裡所有的城樓和儲積，擒獲薊沛及輔國將軍、軍主劉靈秀。世宗下詔說：「司馬悅首先攻取義陽，征戰謀略又多有成功。但他長期離開京都，屢次請求入朝。可以成全他的心願，讓他回到朝廷。」不久皇帝又令他以本將軍就任豫州刺史。論其攻佔義陽的功勞，封司馬悅為漁陽縣開國子，賜給食邑三百戶。
永平元年(508)，豫州城民白早生圖謀叛逆，割下了司馬悅的首級，把它送給蕭衍。不久邢巒收復懸瓠，皇帝下詔說：「司馬悅突遭橫禍，身首異處，他是國戚舊勳，特別值得悼念。主書董紹，受命出使於外，被囚禁在異域，實在應當憐惜。尚書省可酌情從被俘賊將齊苟兒等四人中遣送二人，令揚州刺史寫好文書派人前去，將這兩個人交換司馬悅的首級和董紹，迎接其回來，以安慰死者和倖存的人。」又追贈司馬悅為平東將軍、青州刺史，賜帛三百匹，定謚號為莊。司馬悅之子司馬月出承襲其爵位。