桓康，是北蘭陵承縣人。勇敢驍悍。宋朝大明中期，他隨太祖任軍容，後來跟隨世祖在贛縣。泰始初年，世祖起義師，被郡裡抓住，眾人都散了。桓康用擔子，一頭藏穆後，一頭藏文惠太子和竟陵王蕭子良，親自擔到山中。和門客蕭欣祖、楊王彖之、皋分喜、睶三奴、向思奴四十多人結伙，劫郡獄救出世祖。郡兵緊追，桓康等死戰打退他們。後隨世祖起義，摧堅陷陣，膂力超人，凡經過的村邑，恣行暴虐。江南人怕他，用他名字嚇小孩，畫他的形象用來治瘧疾，沒有不馬上就痊癒的。後被提升為世祖的冠軍府參軍，升任殿中將軍，武騎常侍，出京補襄賁縣令。桂陽王事起，桓康棄縣還都到太祖身邊，事平後，任員外郎。
元徽五年(477)七月六日夜，少帝改裝悄悄來到領軍府，少帝左右人說：「一府人都睡了，何不翻牆而入。」少帝說：「我今晚想找一個地方玩玩，等明日夜裡。」桓康和太祖所養的健兒盧荒、向黑在門裡聽得他們的話。第二天夜裡，王敬則拿著少帝首級來了，扣門，桓康以為發生事變了，和盧荒、向黑曉諭部下，拔出兵刃就要衝出去。後隨南齊書之入宮。太祖坐鎮東府，任桓康為武陵王中兵、寧朔將軍，帶蘭陵太守，常守衛在太祖左右。
太祖誅殺黃回，黃回其時將為南兗州刺史，部下數千，若派人去抓他，恐怕發生變亂。於是召他入東府，讓他等在外齋，命桓康領數十人歷數黃回罪狀，然後殺了他。黃回當初與屯騎校尉王宜與都參與了石頭之謀，太祖隱忍這件事，仍給黃回重兵，配以自己的心腹人在他身邊。宜與拳法快捷善舞刀盾，黃回曾讓十幾個人交替向他灑水，不能灑到他身上。後黃回恐怕宜與反抗自己，於是先撤了他的軍將，宜與不從，黃回怒他不聽命令，擅自殺了他。諸將將此事稟告太祖，太祖考慮黃回握有重兵，必然因此反叛。桓康請命獨自一人去刺殺他，太祖說：「卿等何如此憂慮，他不能怎樣。」及黃回被召上車時，他的愛妾見他身上有紅光從頭到腳罩下，苦苦留他，黃回不肯停下。時人因此說：「要欺誑，問桓康。」
桓康後來又升任後軍將軍，直閣將軍，南濮陽太守，寧朔將軍如故。建元元年(479)，受封為吳平縣伯爵，食邑五百戶。轉任輔國將軍，左軍將軍，游擊將軍，太守如故。太祖對桓康說：「卿跟隨我很久，沒能做上諸侯級長官，你可能還不理解我的意思，我正是想與卿共滅北虜呢。」北虜又來侵犯，上派桓康假節出征。不久進號冠軍將軍。建元三年(481)春天，桓康在淮陽與虜軍交戰，大破敵軍，又進兵攻陷北虜的樊諧城。太祖高興，敕令桓康往迎淮北義民，不成功。第二年，任命桓康為持節、督青、冀二州、東徐的東莞、琅笽二郡、朐山戍、北徐的東海、連口戍諸軍事、青冀二州刺史，冠軍將軍如故。世祖即位，桓康轉任驍騎將軍，復前軍郡。於這一年亡故。詔書說：「桓康昔年南城立勳，心懷忠義，一旦去世，令朕倍加悲痛。喪事所需，厚加料理。」時五十七歲。