大頻國君來朝之後，又茌苒數年，帝舜這時年已八十餘歲了。自在閩山與彭武、彭夷研究飛昇之術。又得元秀真人之指示，勤加修練，於仙道已有根基，因此頗有沖舉之志。但因尚有兩項心事辦理未了，不免躊躇。
第一項是傳禹之事。已經確定了，而兒子義均未曾安置妥貼，終必為礙。但是何以不早為安置呢？原來帝舜雖有子九人，而娥皇卻無所出，都是女英及三妃登比氏所出的。女英所出的長子義均，自幼即歸娥皇撫養，娥皇非常鍾愛。因為鍾愛的原故，凡事不免姑息，因此義均不好學業，專喜歡歌舞。到得後來，習慣養成，而他的天資又笨，就是教導也教導不好。俗語有一句叫作「外甥多似舅」，不想四千年前早有這個成例。所以帝舜的要傳位給禹，固然是事勢情理所迫，不得不如此。但是義均既已如此不肖，就是帝舜要傳位給他，亦是不可能了。
帝舜是個大智之人，豈有不知道之理，不過要預先安置義均，勢必仿照帝堯待丹朱成法，先放之於外，方才不發生問題。但是義均如果他出，娥皇勢必偕行，不但父子分離，而且夫妻睽隔，心中未免不忍。加之十餘年來，娥皇體弱多病，禁不得再有愁苦之事以傷其心。因此，帝舜傳禹之心雖定於十年以前，而手續頗難即辦。
這年是帝舜的二十九年，娥皇竟嗚呼了。於是帝舜即下令封義均於商，待過了娥皇葬期，即出就國。到得次年，葬娥皇於淯，給她上了一個尊號，叫作後育。禮畢之後。義均就拜辭父母，向封國而去。帝舜第一項心事總算辦妥。
第二項是有苗之事。原來有苗之民雖經伯禹、皋陶的討伐，恩威並用，暫時已經帖服。然而三苗、狐功等陶鑄之力實在不淺，好亂之性彷彿天生，年深月久，漸漸蠢動，又復不妥了。
新近他們遺民中又出了一個梟雄，姓成，名駒，足智多謀，能言善辯，伊然是一個孤功的後身。推戴了一人作為君主，銳志恢復狐功愚民、虐民、誘民的三大政策。並倡議光復舊物，一時死灰陡然復燃。從三危山漸漸回到舊地，洞庭以南又復囂然。
帝舜知道這個消息，不好意思就將天下傳禹，彷彿有避難卸責的情形，因而尚在考慮。
又過了一年，忽報有青龍一條現於郊外。帝舜知道這是伯禹將興的先兆。一日視朝，就叫伯禹過來吩咐道：「朕自先帝上賓，忝步大位，已經三十餘年。現在年逾九旬，精力日差，實無能力，再理此萬歲之事，巡守方岳，更不必說了。汝做事勤勉，所有這許多政務百官，自今以往都歸汝去統治吧！」伯禹聽了，再拜固辭。帝舜不許，伯禹只得受命。又過了多月，帝舜就向他說「道：「伯禹，汝走過來。從前洪水滔天，儆戒至深，能夠成功，全賴汝之能力。而且汝對於國事能夠勤，對於持家亦能夠儉，都是汝之賢處。汝惟其不矜，所以天下沒有人和汝爭能；汝惟其不伐，所以天下沒有人和汝爭功。朕既然佩服汝之大德，又佩服汝之大績，朕看起來，天的歷數在汝身上，汝終究可以陟帝位了。不過有一句話汝要知道：大凡人身中總有兩個心，一個叫人心，一個叫道心。人心最危險，道心最微妙。它們兩個心刻刻在那裡交戰。人心戰勝道心，就墮落而為小人；道心戰勝人心，就上達而成為君子。但是貪嗔癡愛，飲食男女，一切都是人心。人心的黨羽多，道心的幫助少。順人心做起來，表面極甘；順道心做起來，表面極苦。所以兩個心交戰，道心往往敵不過人心。汝以後一切做事總須一意注重在道心上，使它精熟，那麼人心才不能為患。既然能夠保全道心，尤其要緊是執著一個『中』字。這個「中』宇，是先帝傳授給朕的，因為道心雖是一個至善之心，但是應起事來，不見得一定是對。天下有許多敗事之人，問他的初心，本來並不壞，或偏，或倚，或過，或不及，毫釐之差，遂致千里之謬，總是不能執其中的原故。總而言之，汝將來在位之後，第一要慎，第二要敬，吾盡吾敬以事吾上，故見為忠焉；吾盡吾敬以接吾敵，故見為信焉；吾盡吾敬以使吾下，故見為仁焉。這三句朕行之而有效，汝直取以為法假使四海困窮，天祿亦從此永終了。
尤其可怕的是這張口，好是這張口，闖禍亦是這張口，汝好好的去做吧，朕亦不再說了。」
伯禹聽了，再拜稽首，仍是推辭，說道：「現在朝廷之上，功臣甚多，清帝個個卜一卜，哪個最吉，就是哪個，不必一定是臣。」帝舜道：「伯禹！朕早已佔過了。占卜之法，自己先定了主意，再謀之於玄龜。現在朕志先定，問之於眾人，亦無不贊成，鬼神許可，龜筮協從，卜筮之道，決不襲吉。何必再佔呢。」伯禹只是個固辭，帝舜一定不許。伯禹不得已，只得拜手受命。擇了正月上日，受命於神宗帝堯之廟，一切禮節，都和從前帝舜一樣。
過了幾日，伯禹就決議恢復九州之制。原來伯禹治水之時，早將九州之貢賦規劃妥當。不料成功之後，帝舜主張分為十二州，業經帝堯允許，伯禹不願與帝舜意見相左，所以那九州貢賦之制始終未曾拿出來。現在既然受命攝政，規劃經國之要，財用最急，而貢賦又為財用之所自出，因此先行恢復九州之制，然後再將從前所定貢賦之法頒發於諸侯。其大致定王畿能為中心，向四面發展開去。王畿千里，其外東西南北四面各五百里，叫作甸服。甸服之外，四面又各五百里，叫作候服。侯服之外，四面又各五百里，叫作綏服。綏服之外，四面又各五百里，叫作要服。要服之外，四面又各五百里，叫作荒服。五服之中，甸服逼近王畿，歸天子直轄，其法用賦。賦者，上取於百姓之意。其餘四服，皆系諸侯之地，其法用貢。貢者，下之所供於上也。
伯禹這種辦法是個中央集權之法。比到帝舜的頒五瑞更要進一層。因為那五瑞不過是受中央之命令，還是名義上之統一，如今不但名義上須受中央之統率，並且實際上每年須拿出多少貨物來供給中央政府。貨物的多少與種類都由中央政府指定，無可避減。諸侯的肯以服中央與否，從前不甚看得出，因為他實際雖已背叛，而表面上並無表示，亦只好由他去。如今每年須納多少之貢物，貢物不到，即是背叛之據。而且從前還可以推說交通不便，不能朝貢，自從伯禹治水之後，早將九州的道路規定好了，而且帝都即在大河之旁，各處之水大半與河相通，所以大半都是水路，如同雍州到冀州，是從積石山坐船，繞過從前的陽纖大澤，直到龍門山，再越山而達渭水，就可以徑到帝都了。從梁州到冀州，由西傾山下的桓水坐船，經過潛水、沔水，翻過山，到渭水就可以由大河人帝都。從袞州到冀州，但須在濟、漯二水中坐船，即可以由河而達帝都。從青州到冀州，由汶江水坐船，轉入濟水，以達於河。從徐州到冀州，由淮水、泅水中坐船，逕到大河。從揚州到冀州，由大江中坐船，人於淮水、泅水，以達於河。從荊州到冀州，或者由江之沱水，或者由漢之潛水坐船，越過山，到洛水，以達於河。從豫州到冀州，逕從洛水即可達到。
照這個情形看起來，不但將貢物規定好，而且貢道亦預先指定。伯禹的計地真可說定得周到。但是這種中央集權的計劃帝舜辦不到，伯禹辦得到，是什麼原故呢？因為當時洪水氾濫，全靠他平治的原故，伯禹既然代各地諸侯治平了洪水，保全了他的領土，那麼他們應當對於伯禹有點報酬，所以伯禹趁勢規定貢賦之法，他們是決無異言的。而且伯禹親歷各地，情形熟悉，那種神力諸侯又是親見而親聞，就使要反抗，亦有所不敢。
因此之故，伯禹恢復九州之後，貢賦之法就實行，但是諸侯之中亦竟有敢反抗的，就是有苗。
原來那成駒恢復從前左彭蠡右洞庭之舊地以後，三苗遺民群起歡迎，聲勢已不小，但還不敢公然背叛。到得此時，貢法頒布，成駒等便商議起來，決計不肯遵例納貢。又阻遏南方各國，使他們亦不能人貢。成駒等所最恨的是玄都氏之國。因為三苗從前和伯禹交戰的時候，玄都氏的遺民曾經助伯禹做間諜，充嚮導。後來又分裂他的土地，以立為國，所以最恨他。
這次遂派兵前去逼迫玄都氏，玄都氏不能抵敵，只得叫人從間道飛走蒲阪來告急。
伯禹知道了，就請帝舜加以撻伐。帝舜道：「君子之道，重在責己。這個總是朕等喻教沒有竭盡的原故。久施喻教，他一定服的，朕等只須行德就是了。」伯禹道：「三苗包藏禍心久矣，南有衡山，北有歧山，右有洞庭，左有彭蠡，他據有這種險阻，豈是喻教仁德所能感服的呢！」帝舜見伯禹如此主張，就說道：「那麼汝就去征討吧。」伯禹聽了，稽首受命，退朝之後，就來校閱軍馬。
這時大司徒契已薨逝了，八元八愷已零落殆盡，皋陶亦年登大變，不能從征。只有伯益年力甚富，伯夷是伯禹的心腹，於是就請了他們兩個做參謀。此外材武兵將都是年輕新進之士。伯禹檢點完畢，委任真窺、橫革、之交、國哀四人各將一軍，分路前進。臨出之前，照例要舉行一個師祭，伯禹先期齋戒。到了祭祀的這一日，躬率伯益等文武大小將校在一個玄宮之中恪抱將事。
哪知正在籩豆馨香之際，忽然神座之上發現四個大神。當中一個人面鳥身；旁邊一個綠衣白面；左面一個赤衣朱面；右邊一個長頭大耳，鬚髮皓然，同在那裡受祭。大家都看得呆了。
伯禹正要拜問他們是何大神，只聽見當中人面鳥身的大神說道：「此刻三苗之國已亂得不了。皇天疊次降以大災，太陽之妖幾個雜出，三日麗血，龍生於廟，犬哭於市。去年夏天，嚴寒堅冰，地為之訴，種種不祥，示警他們。他們仍不覺悟悛改，所以上帝特叫我來，命汝前往征討，汝其欽哉！」說完之後，只聽見旁邊綠衣白面的大神又說道：「某乃司祿之神是也。上帝因三畝大亂，命伯禹前往討伐，叫某特來降祿，一路兵行，無饑無餒。」說完之後，那左邊赤衣朱面的大神又說道：「某乃司金之神是也。上帝因三苗大亂，命伯禹前往討伐，叫某特來賜金，一路兵行，無匱無乏。」說完之後，那右邊長頭大耳的大神又說道：「某乃司命之神是也。上帝因三苗大亂，命伯禹前往討伐，叫某特來賜壽，一路兵行，無死無札。」說完之後，四個大神一齊不見。大家又是詫異，又是歡欣，知道這次出征是一無危險的。
祭祀畢，伯禹就人朝辭帝。隨即來到軍中，一面馳檄南方各國，叫他們遣兵助征，在某地相會。一面即傳令整隊出發，一路浩浩蕩蕩，逕向有苗國而來。到得雲夢大澤北岸，各地諸侯來助戰者果然甚多。有些遣將來，有些竟親自來。伯禹看看所檄召的各諸侯差不多都已到齊，只有一個鄀候不到。原來那鄀候就是允格的子孫，允格在顓頊帝的時候受封於鄀，到此刻他的子孫鄀侯不知何故抗不遵命，竟不來會師。伯禹亦暫不理會，先召集了已到的群後，開了一個大會，又做了一篇誓師之詞，以作士氣。其詞曰：濟濟有眾，成聽朕命。蠢茲有苗，昏迷不恭。悔慢自賢，反道敗德。君子在野，小人在位。
民棄不保，天降之咎。肆予以爾眾士，奉辭伐罪。爾尚一乃心力，其克有勳。
誓詞宣佈之後，大眾踴躍聽命，即向雲夢大澤南岸進發。
『那邊有苗國亦派兵拒戰，接了兩仗，有苗軍不支，漸漸向後引退。大軍齊渡大澤，在南岸紮下營寨。伯禹叫了敢死之士，攜了勸降之書，叫他們百姓及早歸附，免致大兵一到，玉石俱焚。哪知有苗之民竟置之不理，伯禹只得傳今分三面進攻。那有苗之兵並不還擊，只是斂兵守險。原來這就是成駒的計策，從前早經預備好的。成駒的意思，知道實力相撲，一定不能抵敵，所可恃者，全在地理上險阻。所以他遇到伯禹之兵，略略抵抗，隨即退守他所預定的山巖，那邊已築有很堅固的防禦工程。伯禹兵仰攻不能得手。
這時正值夏季，炎雨郁蒸，瘴氣大盛，過往的飛鳥，觸著這氣都紛紛墜人水中。北方兵士如何支得住呢？看看攻打將近一月，雖然亦奪到幾個山頭，但是一山之外，還有一山，犁庭歸穴，正不知道在什麼時候。伯益看得這個形勢不妙，深恐從征諸侯因此懈體，藐視中朝，或者苗兵趁我疲備，乘勢衝出，反致失利。於是當著大眾諸侯，發一個議論道：「現在我師進攻，不過三旬，苗民已只能退縮，並無反抗的能力，從此直攻過去，加以時日，原不難使苗民撲滅。但是某的意思以攻心為上，苗民頑梗，專以力服，恐怕是不對的。從前苗民，何嘗不痛加攻伐。然而幾十年之後，依舊如此。現在就是再勝了他，他的人民豈能盡行屠戮！仇怨愈深，終必為南方之患。某聽說惟德動天，可以無遠而勿屆。我們以為苗民指日可平，未免太自滿了，滿則招損，謙乃受益，這個叫作天道。某想苗民雖則頑蠢，終究是個人類，沒有不可以感化的。從前帝在歷山躬耕的時候，日日向著旻天號泣，他的對於父母總是負罪隱匿，見了瞽叟，總是夔夔齋栗，絕不敢有絲毫尤怨父母之心，所以後來瞽叟雖頑，亦終究相信順從了。照這樣看起來，至誠之道，可以感格天神，何況有苗呢？」
大家聽了，都以這話為然。於是伯禹不得已，只好傳令班師。然而這口氣終究不能不出。歸途繞道，走過鄀國，鄀候出來迎接。伯禹責數他抗不遵命之罪，就將他拿下，帶到京都去治罪，其餘四方諸侯亦各自散去。倒是有苗國人正在竭力防守，忽然見大兵退去，反弄得莫名其妙。起初疑心是誘敵之計，不敢追襲，後來細細探聽，知道真個退去，方才放心。但是究竟為什麼原故退去呢？猜度不出，有些疑心是帝舜死了，伯禹急急的要歸去即位，但各處探聽，並無其事，後來才知道是為了伯益一番以德服人之議論的原故。
成駒笑道：「他果然要以力服人，我且和他鬥鬥看，大不了我們再退到三危山去。如其他要以德服人，那麼決不會再用兵來攻打，我們亦不必與他決裂，不妨敷衍敷衍他，給他一個面子。我們在這裡依舊做我們的事，看他有什麼方法奈何我？」說罷，就叫了幾個精細的中原人暗暗到蒲阪去探聽伯禹率兵歸去後究竟做些什麼事情，回來通報。按下不提。
且說伯禹班師到京，即日陛見，將所以班師的原故說了一遍。帝舜本來是尚德不尚力的人，聽了之後，便說道：「這也很好。我們德不厚而行武，本來不是個道理。我們前時的教化還沒有怎樣好呢，我們先來誕敷文德吧。」於是一面謹庠序之教，作育人材，一面又時時用萬舞，舞干羽於兩階，表示四海諸侯不復用兵。對於鄀侯，念他是顓頊帝時功臣之裔，赦其死罪，將他的家屬一齊都驅逐到幽州地方去。後來他的子孫卻非常蕃衍，自成一派，名叫陰戎。在春秋時候，大為中國之患。
這是後話不提。
且說帝舜舞干羽之後，那有苗的暗探就將那個情形回去報告。成駒向他的國君道：「那麼我們只好到蒲阪去走一遭了。」三苗國君道：「為什麼要去？」成駒道：「打仗之法，第一叫伐交，就是去掉他的幫手。從前他來攻我們，我們能夠守得住，就是他失了幫手的原故。他那時聲勢非不浩大，但是細接起來，助戰的諸侯哪一個不抱怨他所定貢法之苛刻？哪個肯真個為他出力？亦不過敷衍面子而已。如今他改去方法，號稱以德服人，我們若再和他反抗，他到反振振有詞，說我們真個不可以理喻，那麼表同情於他的人倒反要多了。我們假使到他那裡去朝他，一則敷衍他的面子，使他可以下台，不再來和我們作對；二則亦可表示我們一種怕軟不怕硬的態度，使他下次再不敢輕易來侮辱我們；三則對於各國諸侯亦可以得到他們的同情。上兵伐交，就是這個方法。」
三苗國君道：「我們跑去，他趁勢扣住不放，如之奈何？」成駒笑道：「決無此事。他自稱以德服人，如扣住來朝之諸侯，豈不是使天下諸侯都要疑慮嗎？下次哪個肯再去朝他呢？
這個決不會。」三苗國君道：「萬一朝見的時候，他竟教訓我起來，說道某事當改過，某事當依他，那麼怎樣？」成駒道：「這卻難說，然而不打緊。無論他說什麼，只要一概答應就是了，橫豎回到國裡來，依不依我們自有主權，他那裡能來管嗎？」有苗國君聽了有理，就立刻上表謝罪，並請入朝，一面就帶了幾個臣子向蒲阪而來。
且說伯禹誕敷文德，兩階干羽舞了七旬，忽然得到有苗的謝罪表文，不禁大喜，以為文教果能柔服遠人了。於是吩咐籌備延接典禮，特加優渥，以示鼓勵。過了幾月，有苗國君到了，朝覲禮畢，循例賜宴。帝舜乘機訓勉他幾句話：一項是三畝狐功的政策反道敗德，萬不可行，必須改去；第二項說成駒是個亡國之臣，專務私智，延攬小人，屏黜君子，如再重用他，恐怕不免於亡國；第三項說玄都氏之國亦系古國，聞貴國常用武力侵逼他，且遏絕他朝貢中央之路，不特背叛朝廷，抑且大失睦鄰之道。這三項還望貴國君深加注意，庶可以永迓天庥。帝舜說一句，有苗國君應一句，貌極恭順。宴禮既畢，帝舜重加賞賜。
過了幾日，有苗國君拜辭而去，歸到國中，正要將帝舜訓戒之三項與成駒商議，哪知成駒忽染重病身死。有苗國君失了謀臣，不敢胡行，只好遵從帝舜之命。後來隔了幾年，玄都國君來朝帝舜，且貢寶玉，這就是帝舜一席教訓的結果。