齊悼惠王劉肥，是高祖的長庶子。他母親是高祖的情婦，姓曹。高祖六年，立劉肥為齊王，封地七十座城，百姓凡是能說齊語的都劃歸齊王。
齊王，是孝惠帝的哥哥。孝惠帝二年，齊王到京城朝見。惠帝和齊王宴飲，彼此以平等的禮節像家人一樣和諧。呂太后發怒，將要誅殺齊王。齊王害怕不能脫身，就採用他內史勳的計策，獻出城陽郡，以城陽郡作為魯元公主的封邑。呂太后歡喜，齊王才得告辭歸國。
悼惠王在位十三年，在惠帝六年去世。兒子襄繼位，這就是哀王。
哀王元年，孝惠帝逝世，呂太后執掌朝政，國家大事都由高後決定。二年，高後立她哥哥的兒子酈侯呂台為呂王，割出齊國的濟南郡為呂王的封地。
哀王三年，他的弟弟章進入漢朝宮廷值宿護衛，呂太后封他為朱虛侯，並把呂祿的女兒嫁給他。四年後，封章的弟弟興居為東牟侯，都在長安宮廷值宿護衛。
哀王八年，高後割出齊國的琅笽郡，立營陵侯劉澤為琅笽王。第二年，趙王友到京師朝見，被幽死在府邸。三個趙王都被廢黜。高後立呂氏子弟為燕王、趙王、梁王，專權當政。
朱虛侯二十歲，有力氣，因為劉氏得不到職權而憤慨。曾入席侍奉高後宴飲，高後讓朱虛侯劉章為酒吏。劉章自請說：「臣，是將門的兒子，請允許按軍法行酒令。」高後說：「可以。」酒興正濃時，劉章進獻飲酒的歌舞。過了一會又說：「請讓我為太后唱耕田歌。」高後把他當孩子看待，笑著說：「倒是你的父親知道種田的事。你生下來就是王子，怎麼知道種田的事呢？」劉章說：「臣知道。」太后說：「試著給我說唱種田歌。」劉章說：「深耕密植，留苗要稀疏，不是同種的雜草，剷除而勿留。」呂後默然不語。過了一會，呂氏家族有一人喝醉，逃離酒席，劉章追上去，拔劍殺了他，而後回來報告說：「有一個人逃離酒席，臣謹執行軍法把他殺了。」太后和左右的人都大為吃驚。既然已經准許他按軍法行事，沒有加罪於他的理由。酒宴因此結束。從此以後，呂氏家族的人都害怕朱虛侯，即使是大臣也都依從朱虛侯，劉氏為此日漸強盛。
第二年，高後逝世。趙王呂祿為上將軍，呂王呂產為相國，二人都住在長安城裡，聚集兵力以威脅大臣，想發動叛亂。朱虛侯劉章的妻是呂祿的女兒，知道他們的陰謀，於是派人暗出長安去告訴他哥哥齊王，想讓他發兵西進，朱虛侯、東牟侯做內應，以便誅滅呂氏集團，藉以擁立齊王為帝。
齊王聽到這個計劃後，就和他舅舅駟鈞、郎中令祝午、中尉魏勃暗中謀劃發兵。齊相召平聽說齊王準備發兵，就發兵包圍王宮。魏勃欺騙召平說：「君王想發兵，沒有漢朝的虎符驗證。而相君包圍王宮，本來就是好事。我請求替你領兵護衛王宮。」召平相信了他，於是派魏勃領兵包圍王宮。魏勃兵權到手，卻派兵包圍了相府。召平說：「唉！道家的話『當斷不斷，反受其亂』，就是這樣啊。」就自殺了。於是齊王任命駟鈞為相國，魏勃為將軍，祝午為內史，把國內的兵力全部征發。派祝午東去詐騙琅笽王說：「呂氏作亂，齊王發兵打算西進誅殺他們。齊王自以為是晚輩，年輕，不熟悉軍事，願意把全國委託給大王。大王自高祖時就是將軍，熟悉戰事。齊王不敢離開軍隊，派臣請大王到臨菑見齊王面議大事，並率領齊軍向西進平定關中之亂。」琅笽王相信了，認為說得對，就飛馳去見齊王。齊王和魏勃等趁機扣留琅笽王，而派祝午把琅笽國的軍隊全部征發，並且統率這些軍隊。
琅笽王劉澤既然被欺騙，不能返國，於是勸齊王說：「齊悼惠王，是高皇帝的長子，推本求源來說，而大王你是高皇帝的嫡長孫，應當繼承皇位。如今大臣還在猶豫，沒有確定立誰，劉澤我在劉氏中最為年長，大臣本來等待我決定大計。如今大王扣留我，毫無用處，不如放我入關計議迎立大事。」齊王認為很對，就準備了很多車輛送走琅笽王。
琅笽王出發後，齊國就發兵向西攻打呂國的濟南。於是齊哀王致諸侯王書信說：「高皇帝平定天下，分封子弟們為王，悼惠王封在齊國。悼惠王去世，惠帝派留侯張良立臣為齊王。惠帝逝世，高後當權，她年紀大了，聽任諸呂擅自廢黜高帝所立封王，又殺死了三位趙王，滅了梁國、燕國、趙國以分封諸呂為王，並把齊國分成四國。忠臣進言勸諫，主上昏亂不聽。如今高後逝世，皇帝年幼，不能治理天下，自然要依賴大臣和諸侯。現在諸呂又擅自尊為高官，聚集軍隊耀武揚威，劫持列侯和忠臣，假傳聖旨以號令天下，劉氏政權因此危險。如今寡人率領軍隊入關誅殺不應當為王的人。」
漢朝聽說齊國發兵西進，相國呂產就派大將軍灌嬰東去截擊齊軍。灌嬰到達滎陽，就分析說：「諸呂領兵盤踞關中，想危害劉氏而自己當皇帝。我現在打敗齊軍回朝報捷，等於是增加了呂氏的資本。」於是停止進軍，駐軍滎陽，派使臣通告齊王和諸侯，願意和他們聯合，以等待呂氏叛亂而共同誅滅他們。齊王聽說後，就向西進軍奪回齊國的故地濟南郡，也屯兵在齊國的西界等待依約進軍。
呂祿、呂產想在關中作亂，朱虛侯與太尉周勃、丞相陳平等殺了他們。朱虛侯首先斬殺了呂產，於是太尉周勃等才得盡誅呂氏家族。而琅笽王也從齊國趕到長安。
大臣們商議擁立齊王，而琅笽王和一些大臣說：「齊王母親家駟鈞，兇惡殘暴，像老虎一樣只不過戴著帽子。剛因為呂氏的緣故幾乎造成天下大亂，如今又立齊王，是想再讓他成為呂氏啊。代王母家薄氏，是忠厚正直的君子，況且代王又是高帝的親兒子，如今幸在，而且年齡最長。以兒子繼位名正言順，用善良人則大臣們安心。」於是大臣們就商議迎立代王，而派朱虛侯把誅殺呂氏的事告訴齊王，讓他罷兵。
灌嬰在滎陽，聽說魏勃原本教唆齊王反叛，誅滅呂氏後，罷去齊兵，派人召來魏勃責問。魏勃說：「失火的人家，哪有時間先告訴家長而後才去救火呢？」因而後退站立，兩腿發抖，害怕得不能說話，最終也沒有說其他的話。灌將軍看了好久笑著說：「人們說魏勃勇敢，其實不過是狂妄平庸的人，怎麼能有作為呢？」於是罷了魏勃的官職。魏勃的父親因為善於彈琴見過秦朝的皇帝。等到魏勃少年時期，想求見齊相曹參，因為家貧沒有財力打通關係，就常常一人半夜到齊相舍人的門外打掃。齊相的舍人感到奇怪，以為有怪物，而暗中察看，發現魏勃。魏勃說：「想拜見曹相君，沒有門路，所以為你打掃，想以此求得會見的機會。」於是舍人帶領魏勃去見曹參，因此他也被收為舍人。一次他為曹參趕車，談論事情，曹參認為他賢能，向齊悼惠王推薦他。悼惠王召見他，任命為內史。起初，悼惠王有權自己任命二千石的官吏。等到悼惠王去世，哀王繼位，魏勃當權，權勢比齊相還大。
齊王罷兵回國，而代王來到長安即帝位，這就是孝文帝。
孝文帝元年，把高後時期從齊國割出去的城陽、琅笽、濟南郡又全部歸還給齊國，徙琅笽王為燕王，加封朱虛侯、東牟侯領地各二千戶。
這一年，齊哀王去世，太子則繼位，這就是文王。
齊文王元年，漢朝劃出齊國的城陽郡立朱虛侯為城陽王；劃出齊國的濟北郡立東牟侯為濟北王。
二年，濟北王反叛，漢朝派兵把他誅殺，封地收歸漢室。
過了兩年，孝文帝把齊悼惠王的兒子罷軍等七人都封成列侯。
齊文王在位十四年去世，他沒有兒子，國號廢除，封地收歸漢室。
一年後，孝文帝以所封悼惠王的兒子瓜分了齊國的封地，各自晉陞為王，齊孝王將閭以悼惠王的兒子楊虛侯的身份晉陞為齊王。原來齊國別的郡縣全部分給悼惠王的兒子：兒子志為濟北王；兒子辟光為濟南王；兒子賢為菑川王；兒子亹為膠西王；兒子雄渠為膠東王；和城陽王、齊王共七王。
齊孝王十一年，吳王濞、楚王戊反叛，起兵西進，告訴諸侯說：「將要誅殺漢朝的賊臣晁錯以安定國家。」膠西、膠東、菑川、濟南王都擅自發兵響應吳、楚叛亂。想拉齊國參與，齊孝王猶豫不定，堅守城池，沒有聽從他們，膠西、菑川、濟南三國派兵包圍了齊國。齊王派路中大夫向天子告急。天子又讓路中大夫返回告訴齊王：「好好堅守，我的軍隊現今已經打敗吳、楚了。」路中大夫回來時，三國的軍隊已把臨菑團團包圍，沒辦法進城。三國的將領劫持路中大夫盟誓，說：「你反過來說漢軍已經被打敗，齊國快向三國投降，不然，將被屠城。」路中大夫已經應許他們，來到城下，看見齊王，說：「漢朝已經發兵百萬，派太尉周亞夫打敗了吳、楚叛軍，正領兵來援救齊國，齊王一定要堅守，不要投降！」三國的將領殺了路中大夫。
齊國當初被圍攻急迫時，曾暗中和三國談判，條約尚未簽定，正好聽說路中大夫從漢朝回來，齊王非常高興，以及他的大臣就再次勸齊王不要向三國投降。沒過多久，漢將欒布、平陽侯曹奇等率軍到達齊國，打敗三國的軍隊，解除了對齊國的包圍。不久，又聽說齊王當初和三國有共謀，將要移兵討伐齊國。齊孝王害怕，就喝毒藥自殺了。景帝聽說後，認為齊王開始是好的，因為受到逼迫劫持才跟三國有共謀，這不是他的罪過，於是立孝王的太子壽為齊王，這就是懿王，延續齊王的後代。而膠西、膠東、濟南、菑川王都被誅滅，封地收歸漢室，遷徙濟北王為菑川王。
齊懿王在位二十二年去世，兒子次景繼位，這就是厲王。
齊厲王，他母親是紀太后。太后把她弟弟紀氏的女兒嫁給厲王為後，厲王不愛紀氏的女兒。太后想讓紀家世代貴寵，就讓她的長女紀翁主進入王宮，看管後宮的宮女，不准她們接近厲王，想讓厲王喜愛紀氏的女兒。厲王卻因此和他姐姐翁主通姦。
齊國有個叫徐甲的宦官，進入京師侍奉漢皇太后。皇太后有一愛女叫修成君，修成君不是劉氏女，太后憐愛她。修成君有個女兒叫娥，太后想把她嫁給諸侯，宦官徐甲就請求出使齊國，一定要讓齊王上書請求娶娥為王后。皇太后很高興，派徐甲到齊國。這時齊國人主父偃得知徐甲出使齊國是為了齊王娶王后的事，也趁機對徐甲說：「如果事能辦成，拜託你就說我的女兒願意充當齊王的後宮。」徐甲到齊國後，用含蓄的語言表明來意。紀太后大怒，說：「王有王后，後宮的嬪妃也齊備。況且徐甲是齊國的窮人，窮困得沒有辦法才當了宦官，入京師侍奉漢宮，沒有得到什麼好處，才想擾亂我王家！再說主父偃是幹什麼的？想讓他的女兒充當後宮！」徐甲非常尷尬，回朝報告太后說：「王已經願意娶娥為王后，但有一種後患，恐怕像燕王一樣！」燕王，跟他的女兒及姐妹通姦，最近因為犯法而死，封國被廢除，所以徐甲用燕王的事觸動太后。太后說：「不准再說嫁女給齊王的事。」事情逐漸傳到了天子的耳朵裡。主父偃從此也和齊王有了嫌隙。
主父偃正得寵於天子，參與政事，趁機說：「齊國臨菑十萬戶，商業稅收每日達千金，人口多而富庶，超過長安，這種地方不是天子的親兄弟和愛子不應當在這裡為王。如今齊王和皇室親屬關係日益疏遠。」於是慫勇說：「呂太后時齊國想謀反，吳、楚七國叛亂時齊孝王幾乎參加。如今聽說齊王和他姐姐通姦。」於是天子就拜主父偃為齊國的丞相，並且審理這件事。主父偃到齊國後，就緊急審問齊王后宮的宦官幫助齊王到他姐姐翁主住所的人，讓他們提供證詞寫明都曾為齊王引路。齊王年少，害怕罪大被官吏逮捕誅殺，就飲毒藥自殺了。沒有後代，祭祀斷絕。
這時趙王對主父偃一出京師就廢黜了齊王，很害怕，憂慮他會逐漸疏離劉氏骨肉，就上書告主父偃接受賄賂及因私怨處事不公道的短處。天子也已經囚禁了主父偃。公孫弘說：「齊王因為憂懼而死，沒有後代，國土已經歸於漢室，不殺主父偃無法平息天下人的怨限。」於是殺了主父偃。
齊厲王在位五年去世，沒有後代，國土歸於漢室。
齊悼惠王的後代還有兩個國家：城陽和菑川。菑川地界和齊國相鄰。天子憐憫齊國，因為悼惠王的墓園在郡中，就把臨菑以東環繞悼惠王墓園的城邑全部劃給菑川國，以供奉悼惠王的祭祀。
城陽景王章，是悼惠王的兒子，以朱虛侯的身份和大臣共同誅殺諸呂，章本人首先在未央宮殺了相國呂王產。孝文帝即位後，加封章二千戶，賜給黃金千斤。孝文帝二年，以齊國的城陽郡立章為城陽王。在位二年去世，兒子喜繼位，這就是共王。
共王八年，改封為淮南王。四年以後，又回來當城陽王。共在位三十三年去世，兒子延繼位，這就是頃王。
頃王在位二十六年去世，兒子義繼位，這就是敬王。敬王在位九年去世，兒子武繼位，這就是惠王。惠王在位十一年去世，兒子順繼位，這就是荒王。荒王在位四十六年去世，兒子恢繼位，這就是戴王。戴王在位八年去世，兒子景繼位，到建始三年，十五歲去世。
濟北王興居，是齊悼惠王的兒子，以東牟侯的身份幫助大臣誅殺諸呂，功勞不大。等到文帝從代地來長安，興居說：「請讓我和太僕夏侯嬰入宮掃清余患。」廢少帝后，和大臣共同尊立孝文帝。
孝文帝二年，以齊國的濟北郡立興居為濟北王，和城陽王一塊受封。受封二年，謀反。起初，大臣們誅滅呂氏時，朱虛侯的功勞特別大，曾經答應把趙地全部封給朱虛侯，把梁地全部封給東牟侯。等到文帝即位，聽說朱虛侯、東牟侯當初想擁立齊王，所以貶黜他們的功勞。到文帝二年，封諸子為王，才割出齊國的兩個郡封章和興居為王。章和興居自以為失去職位剝奪了他們的功勞。章死後，興居聽說匈奴大舉入侵漢境，漢朝大量發兵，派丞相灌嬰反擊匈奴，文帝親自到太原，興居以為天子親自率軍抗擊胡兵，就發兵在濟北反叛。天子聽說後，停止丞相所率軍隊及已經發出的兵，讓他們都返回長安。派棘蒲侯柴將軍擊敗並俘虜了濟北王，濟北王自殺，封地歸於漢室，改為郡。
十三年後，文帝十六年，又封齊悼惠王的兒子安都侯志為濟北王。十一年後，吳、楚七國叛亂時，志堅守城池，不與諸侯合謀。吳、楚叛亂被平定後，改封志為菑川王。
濟南王辟光，是齊悼惠王的兒子，孝文帝十六年，以勒侯的身份晉封為濟南王。十一年後，和吳、楚一起反叛。漢軍打敗叛軍，殺了辟光，把濟南改為郡，封地歸於漢室。
菑川王賢，是齊悼惠王的兒子，文帝十六年，以武城侯的身份晉封為菑川王。十一年後，和吳、楚一起反叛，漢軍打敗叛軍，殺死了賢。
天子因而改封濟北王志為菑川王。志也是齊悼惠王的兒子，由安都侯晉封為濟北王。菑川王賢反叛，沒有後代，就改封濟北王為菑川王。共在位三十五年去世，謚號為懿王。兒子建繼位，這就是靖王。靖王在位二十年去世，兒子遺繼位，這就是頃王。頃王在位三十六年去世，兒子終古繼位，這就是思王。思王在位二十八年去世，兒子尚繼位，這就是孝王。孝王在位五年去世，兒子橫繼位，到建始三年，在位十一年去世。
膠西王卬，是齊悼惠王的兒子，文帝十六年，以昌平侯的身份晉封為膠西王。十一年後，和吳、楚一起叛亂。漢軍打敗叛軍，殺了卬，封地歸於漢室，改為膠西郡。
膠東王雄渠，是齊悼惠王的兒子，文帝十六年，以白石侯的身份晉封為膠東王。十一年後，和吳、楚一起叛亂。漢軍打敗叛軍，殺了雄渠，封地歸於漢室，改為膠東郡。
太史公說：諸侯大國沒有超過齊悼惠王的。由於海內剛平定，劉氏子弟少，高祖有感於秦朝沒有用尺寸土地分封宗室，所以大封同姓，用來鎮撫萬民之心。等到後來被分裂，是固有規律導致的必然結果。