梁孝王劉武，是孝文皇帝的兒子，而且和孝景帝是同母兄弟。母親就是竇太后。
孝文帝共有四個兒子：長子即太子，就是孝景帝；次子名武；三子名參；四子名勝。孝文帝即位的第二年，封劉武為代王，封劉參為太原王，封劉勝為梁王。兩年後，遷代王為淮陽王。把代國全部劃歸太原王，號稱代王。參在位十七年，於孝文帝后元二年去世，謚號為孝王。兒子登繼位，這就是代共王。代共王在位二十九年，於元光二年去世。兒子義繼位，這就是代王。代王即位十九年，漢朝擴充關塞，以常山為界限，遷代王為清河王。代王遷為清河王在元鼎三年。當初，劉武改封為淮陽王的第十年，梁王劉勝去世，謚號為梁懷王。懷王是孝文帝最小的兒子，對他的寵愛超過別的兒子。第二年，遷淮陽王劉武為梁王。劉武最初封為梁王，是孝文帝十二年。梁王從最初受封為代王到改封為梁王，前後已經十一年了。
梁孝王十四年，入朝。十七年、十八年，連續兩年入朝，留在京師，第二年才返回封國。二十一年，入朝。二十二年，孝文帝逝世。二十四年，入朝。二十五年，又入朝。當時景帝還沒有確立太子。景帝和梁王在一起宴飲，曾經不加思考地隨意說：「我謝世後，傳位給你。」梁王推辭。他雖然知道這不是真心話，然而心裡暗喜。竇太后也一樣高興。
這年春天，吳、楚、齊、趙等七國叛亂。吳、楚聯軍首先攻擊梁國的棘壁，殺死好幾萬人。梁孝王據守睢陽城，派韓安國、張羽等為大將軍，抵抗吳、楚叛軍。吳、楚聯軍因為受到梁軍阻擊，不敢超越梁國向西進軍，和太尉周亞夫等相持三個月。吳、楚聯軍戰敗，而梁軍所斬殺俘虜的吳、楚叛軍數目和漢軍一樣多。第二年，漢朝確立了太子。後來梁國因為和朝廷關係最親近，有戰功，又是大國，佔據天下肥沃富饒的地區。地界北邊到泰山，西邊到高陽，有四十多座城，大多數是大縣。
梁孝王，是竇太后的小兒子，深受寵愛，賞賜給他的財寶不計其數。於是梁孝王建造東苑，縱橫三百多里。擴展睢陽城達到七十里。大興土木，建造宮殿，修築架空通道，從宮殿連接到平台長達三十多里。有朝廷賞賜給的天子旌旗，外出隨從千乘萬馬。東奔西馳射獵，盛況類似天子。出宮要清道斷絕行人，入宮要嚴加警戒。招攬四方的豪傑，自殽山以東的游士，沒有不到梁國來的，像齊國的羊勝、公孫詭、鄒陽等一班人。公孫詭善於出奇謀邪計，初次拜見梁孝王，梁孝王賜給他一千斤黃金，官職做到中尉，梁國號稱他為公孫將軍。梁國製造了大量的兵器，弩弓、戈矛達幾十萬件，而且府庫的金錢將近一百萬萬，珠玉、寶器比京師還多。
二十九年十月，梁孝王入京朝見景帝。景帝派使臣拿著符節乘坐駟馬大車，到關前迎接梁王。朝見完畢，上疏請求留在京師，因為是太后至親的緣故。梁孝王入宮就陪侍景帝同坐輦車，出宮就同車遊獵，到上林苑中射獵鳥獸。梁國的侍中、郎官、謁者只須登記名冊，從天子的宮殿出入，和漢朝的官吏沒有區別。十一月，景帝廢了栗太子，竇太后心裡想立梁孝王為繼承人。大臣及袁盎等人用有關立太子的法規勸阻景帝，竇太后的建議受阻，從此也就不再提讓梁孝王當繼承人的事了。因為這件事非常秘密，世人不知道。梁孝王於是告辭回國。這年夏天四月，景帝立膠東王為太子。梁孝王怨恨袁盎和參與議論繼承人的大臣，於是和羊勝、公孫詭等人謀劃，暗中派人刺殺袁盎和其他參與議論繼承人的十多位大臣。朝廷緝捕殺人兇手，沒有捕獲。於是景帝懷疑梁王，捕捉到兇手，果然是梁王指使的。於是景帝不斷派使臣，道路上的使臣絡繹不絕，到梁國反覆核查，逮捕公孫詭、羊勝。公孫詭、羊勝藏匿在梁孝王的後宮裡。漢朝的使臣責備梁國二千石官吏急迫，梁相軒丘豹和內史韓安國勸諫梁孝王，梁孝王才命令羊勝、公孫詭自殺，把他們交出來。景帝從此怨恨梁孝王。梁孝王恐懼，於是派韓安國通過長公主向太后認罪，然後才得到寬恕。
景帝的怨氣逐漸消解，梁孝王因此上書請求朝見。到達函谷關後，茅蘭勸梁孝王，讓他乘坐布車，只帶兩名隨從入關，藏匿在長公主的園中。漢朝派使臣迎接梁孝王，梁孝王已經入關，隨從車騎都停在關外，不知道梁孝王在什麼地方。太后哭泣說：「皇上殺了我的兒子！」景帝為此憂慮恐懼。於是梁孝王背著刑具俯伏在宮門前謝罪，然後太后、景帝非常高興，相對哭泣，情分又和從前一樣了。把梁孝王的全部隨從官員召入關中。然而景帝漸漸疏遠了梁孝王，不和他同乘輦車了。
三十五年冬天，梁孝王再次入京朝見，上疏想留在京師，景帝不允許。梁孝王回國，心情恍惚不樂。到北邊的良山打獵，有人獻了一頭牛，足長在背上，梁孝王厭惡它。六月中旬，得了熱病，六天就去世了，謚號為孝王。
梁孝王孝敬母親，每次聽說太后生病，口不能進食，居不能安寢，常想留在長安侍奉太后。太后也寵愛他。等到聽說梁孝王病故，竇太后哭得非常悲哀，不吃飯，說：「皇上果然殺了我的兒子！」景帝既悲哀又恐懼，不知所措。和長公主商議這件事，於是分梁為五國，把梁孝王的五個兒子全部封為王，五個女兒全部賜給湯沐邑。就把這些措施上報太后，太后才高興，特為景帝的這種處置加了一餐。梁孝王的長子劉買繼位為梁王，這就是共王；次子劉明封為濟川王；三子劉彭離封為濟東王；四子劉定封為山陽王；五子劉不識封為濟陰王。梁孝王還沒有去世的時候，財產多得以億萬計算，數也數不清。等到死後，府庫剩餘的黃金尚有四十多萬斤，其他的財物也都相當於這個數。
梁共王三年，景帝逝世。共王在位七年去世，兒子劉襄繼位，這就是平王。梁平王襄十四年。平王的母親是陳太后。共王的母親是李太后。李太后是平王的親祖母，平王的王后姓任，叫任王后。任王后深受平王襄的寵愛。當初，梁孝王在世的時候，有一隻罍樽，價值千金。梁孝王告誡後人，要很好地保存罍樽，不得送人。任王后聽說後想得到罍樽。平王的祖母李太后說：「先王有遺命，不准把罍樽送給人。其他的寶物雖然價值億萬，還可以任意挑選。」任王后非常想得到它。平王襄徑直派人打開府庫取走罍樽，賜給任王后。李太后大怒，漢朝的使臣來梁國，太后想親自把這件事告訴漢使，平王襄和任王后攔阻她，把門關上，李太后爭著要開門，手指被門縫夾住，就沒有能見到漢朝的使臣。李太后也曾私下和食官長及郎中尹霸等人通姦，平王和任王后以此派人暗示勸阻李太后，李太后因為內有淫亂行為，也就作罷了。後來李太后病故。李太后生病的時候，任王后未曾請安探病，病故後，又不居喪守孝。
元朔年間，睢陽有個叫類犴反的人，有人侮辱他的父親，而這個人和淮陽太守的客人同車外出。太守的客人下車離去，類犴反把仇人殺在車上逃走。淮陽太守發怒，拿這件事責備梁國二千石官吏。二千石以下的官吏搜捕類犴反非常緊急，逮捕了類犴反的親屬。類犴反知道梁國王宮的隱秘事，就向朝廷上書報告，詳細陳說平王和祖母爭奪罍樽的情況。當時朝廷丞相以下的官吏知道了這件事，想借這件事打擊梁國的高級官吏，便把上書呈報天子。天子交給官吏審問，果然有這樣的事。公卿大臣請求廢黜平王襄為平民。天子說：「李太后有淫亂行為，梁平王襄沒有良好的太師太傅，所以陷在不義的境地。」於是削減梁國的八城封地，把任王后斬首示眾。梁國還剩下十座城。劉襄在位三十九年去世，謚號為平王。兒子無傷繼位為梁王。
濟川王劉明，是梁孝王的兒子，孝景帝中元六年從桓邑侯晉封為濟川王。七年後，因為射殺他的中尉有罪，漢朝主管官員請求誅殺濟川王，天子不忍誅殺，廢黜劉明為平民，遷移到房陵，封地收歸漢朝，成為郡。
濟東王劉彭離，是梁孝王的兒子，孝景帝中元六年封為濟東王。二十九年，彭離驕橫凶悍，沒有當人君的禮儀，夜裡私自和他的奴僕、亡命少年幾十人打劫殺人，把奪取財物當做喜好。被他殺害已經發覺的就有一百多人，全國都知道，致使沒有人敢夜裡外出。被殺人的兒子上書告狀，漢朝主管官員請求誅殺彭離，皇帝不忍心，廢黜他為平民，遷移到上庸，封地收歸漢朝，設置為大河郡。
山陽哀王劉定，是梁孝王的兒子，孝景帝中元六年封為山陽王。在位九年去世，沒有兒子，封國廢除，封地收歸漢朝，設置為山陽郡。
濟陰哀王劉不識，是梁孝王的兒子，孝景帝中元六年封為濟陰王。在位一年去世，沒有兒子，封國廢除，封地收歸漢朝，設置為濟陰郡。
太史公說：梁孝王雖然因為是景帝的弟弟、竇太后的愛子的緣故，被封在肥沃富饒的地區為王，然而正趕上漢朝興盛，百姓富足，所以他能積貯財富，擴建宮室，車馬服飾模擬天子。然而這也屬於僭越行為了。
褚先生說：我當郎官的時候，從宮殿中好說長論短的老郎吏那裡聽他們說起梁孝王的事。我私下認為使梁孝王怨恨不滿，想圖謀皇帝的位置，事情是從朝廷惹出來的。現今竇太后，是女主，因為寵愛小兒子的緣故，想讓梁孝王當太子。大臣們不及時指出這樣做不可以的情由，一味阿諛奉承，盡說些雞毛蒜皮的小事，私下討好太后以求得到賞賜，這不是忠臣。假如都像魏其侯竇嬰那樣直言，怎麼會有後來的禍患呢？景帝閒暇時和梁孝王會見，侍奉太后飲酒，景帝說：「我謝世以後把帝位傳給你。」太后非常高興。竇嬰在宴席前，站在地上諫道：「漢朝的法制規定，傳子傳嫡孫，現在皇帝怎麼可以傳給弟弟，擅自破壞高帝的法規呢！」於是景帝默然不語。太后心裡很不高興。
從前周成王和幼小的弟弟站在樹下，拿一片桐葉給他，說：「我用它封你。」周公聽到了，進見成王說：「天子分封弟弟，這非常好。」成王說：「我只是跟他開玩笑罷了。」周公說：「人主沒有不得當的舉動，不應該有開玩笑的話，說了就一定要做到。」於是就把應縣封給了小弟。從此以後，周成王終生不敢有戲言，說了就必須做到。《孝經》說：「不合法度的話不說，不合道理的事不做。」這是聖人的明訓。現今皇上不應該用好聽的話對梁孝王許願。梁孝王上有竇太后的重視，驕橫傲慢已經很久了，多次聽到景帝許願說，他謝世以後傳位給梁孝王，而實際上並不實行。
另外，諸侯王朝見天子，按照漢法應當總共朝見四次。剛到京城，入朝小見；到正月初一早晨，捧著皮墊璧玉向皇帝祝賀正月，按禮儀正式朝見；三天以後，皇帝為王侯設酒宴，賞賜金錢財物；再過兩天，又進宮小見，辭別離去。總共居留長安城不過二十天。所謂小見，是天子閒暇時在宮門內召見，在王宮禁地飲酒，不是普通士民所能進去的。現今梁孝王西去朝見皇帝，趁機留在宮中，將近半年。入宮和皇帝同坐輦車，外出和皇帝同乘馬車，許諾他一些大話而實際上並不兌現，導致梁孝王口出怨言，圖謀叛逆，於是跟著為他憂慮，這不是太違背事理了嗎？不是大賢大德的人，不知道謙虛退讓。現今漢朝的儀法，朝見皇帝祝賀正月，通常是一王四侯同時朝見，十多年才有一次進京的機會。現今梁孝王常常連年進京朝見，並留居很久。俗話說「驕子不孝」，這話說得不錯。所以應當為諸侯王設置好的太師太傅，任命忠正敢直言的人為相，像汲黯、韓長孺等人那樣，敢直言極諫，怎麼會有禍患發生呢！