伍子胥是楚國人，名叫員。伍員的父親叫伍奢，伍員的哥哥叫伍尚。他的祖先叫伍舉，因為直言進諫而奉事楚莊王，很有聲望，所以他的後代在楚國有名氣。
楚平王有個太子名叫建，楚平王派伍奢做太子太傅，派費無忌做太子少傅。費無忌對太子建不忠誠。楚平王派費無忌到秦國給太子娶親。秦國有個女子很漂亮，費無忌飛馳回國，報告楚平王說：「秦國的女子非常漂亮，大王可以自己娶了她，另外給太子娶個媳婦。」楚平王就自己娶了秦國的女子，而且非常寵愛她，生個兒子叫軫。另外給太子娶了媳婦。
費無忌已經憑這個秦國美女討好了楚平王，因而離開太子建而奉事楚平王。但恐怕一朝楚平王死了而太子繼位，會殺害自己，就趁機詆毀太子建。太子建的母親是蔡國女子，不受楚平王寵愛。楚平王越來越疏遠太子建，派太子建守衛城父，以防備邊境兵亂。
不久，費無忌又日夜在楚平王面前說太子建的壞話，他說：「太子因為那個秦國美女的緣故，不可能沒有怨恨，希望大王自己多加防備。自從太子駐守城父以來，帶領軍隊，對外交結諸侯，將要進來作亂了！」楚平王就召見太子建的太傅伍奢來考查審問。伍奢知道費無忌在楚平王面前詆毀太子，趁勢說：「大王難道能憑專講壞話害人的小人疏遠骨肉的關係嗎？」費無忌說：「大王如果不制止，他的陰謀就要得逞了，大王將會被捕。」這時楚平王發怒，囚禁伍奢，並派城父司馬奮揚去殺太子。還沒到達，司馬奮揚派人先告知太子：「太子趕快離開！要不然就會被殺害！」太子建逃奔到宋國。
費無忌對楚平王說：「伍奢有兩個兒子，都很賢能，如果不殺了他們，將會成為楚國的禍害。可以用他們的父親作為人質，然後把他們叫來。如果不這樣，將會成為楚國的後患！」楚平王派人對伍奢說：「你能夠把你的兩個兒子招來，你就能活命；不能招來，就死路一條。」伍奢說：「伍尚為人仁慈，我叫他，一定來。伍員為人剛毅不阿，忍辱負重，能成就大事，他想到來了會一併被捕，那勢必不來。」楚平王不肯聽從，派人召見伍奢的兩個兒子說：「你們來了，我讓你們的父親活命；如果不來，今天就殺死伍奢。」伍尚打算前往，伍員說：「楚王召見我們兄弟，並不是想為了救我們的父親，而是擔心有人逃脫，以後會產生禍患，因此用父親作為人質，詐騙召見他的兩個兒子。兩個兒子一到，就會父子一起處死。這對於父親的死有什麼好處？我們去了，就使父仇不能報而已！倒不如逃奔到別的國家，借助外力來洗雪父親的恥辱。白白地一起送死，是無謂的。」伍尚說：「我也知道去了終究不能保全父親的性命。但遺憾父親叫我們去來求得活命，我們卻不去，以後又不能洗雪恥辱，始終被天下人恥笑而已。」他對伍員說：「你可以離開了！如果你能夠報殺父之仇，我將去就死。」伍尚已經接受拘捕，使者又要拘捕伍子胥。伍子胥拉弓搭箭對著使者，使者不敢上前，伍子胥就逃跑了。伍子胥聽說太子建在宋國，就前往隨從他。伍奢聽說伍子胥逃跑了，說：「楚國君臣將要苦於戰爭了！」伍尚到了楚都，楚王把伍奢和伍尚一起殺了。
伍子胥到了宋國之後，正碰上宋國發生華氏的變亂，就跟太子建一起逃奔到鄭國。鄭國人非常友善地對待他們。太子建又到晉國去。晉頃公說：「太子已經受到鄭國人的友好待遇，說明鄭國人信任太子。如果太子能夠作我的內應，而我從外面進攻它，必定能滅掉鄭國。滅掉鄭國之後就把它封給太子。」太子於是返回鄭國。事情還沒準備妥當，正碰上太子建因私事要殺死他的隨從，隨從知道他的陰謀，就向鄭國告密。鄭定公和子產殺死了太子建。太子建有個兒子名叫勝。伍子胥恐懼，就跟勝一起逃奔去吳國。走到昭關時，昭關的官兵要抓他們。伍子胥就跟勝隻身徒步逃跑，幾乎不能脫身。追捕的人緊跟在他們後面。來到江邊，江上有一個漁翁駕著船，知道伍子胥的危急情況，就引渡伍子胥過江。伍子胥渡江以後，解下他身上的劍說：「這把劍價值百金，把它送給您老人家。」漁翁說：「按照楚國的法令，捉到伍子胥的，獎賞五萬石谷子，封給執圭的官爵，難道只值百金的劍嗎？」漁翁不肯接受。伍子胥還沒到達吳國就生病，停留在半路上，討飯吃。到了吳國，吳王僚剛剛掌管政權，公子光做將軍。伍子胥就通過公子光來求見吳王。
過了很久，楚平王因為楚國的邊城鍾離和吳國的邊城卑梁氏都養蠶，兩地女子為爭奪桑葉而互相鬥毆，就非常憤怒，以致兩國出兵交戰。吳國派公子光攻打楚國，佔領了楚國的鍾離和居巢就回來。伍子胥勸吳王僚說：「楚國是可以破滅的。希望再派公子光去。」公子光對吳王說：「那伍子胥的父兄被楚國殺了，因此勸大王攻打楚國，是想借此來報私仇罷了。即使攻打楚國也未必能打敗它。」伍子胥知道公子光對內有野心，想謀殺吳王僚，然後自立為王，因此不能用對外的戰事來勸說他，就向公子光推薦專諸。自己隱退以後，跟太子建的兒子勝一起到郊野耕田。
過了五年，楚平王死了。當初，被楚平王奪取的太子建所要娶的那個秦國美女生了個兒子名叫軫，等到楚平王死了，軫竟然繼位為王，這就是楚昭王。吳王僚趁楚國辦喪事的時機，派兩個公子（吳王僚的同母弟蓋餘和燭庸）帶領軍隊去襲擊楚國。楚國出兵斷絕吳國軍隊的後路，使它不能後退。吳國內部空虛，公子光就命令專諸暗殺吳王僚而自立為王，這就是吳王闔廬。闔廬繼位以後，實現了願望，就召見伍員來做掌管朝覲、外交諸事的行人，並同他商量國家大事。
楚國殺了他的大臣卻宛和伯州犁。伯州犁的孫子伯嚭逃奔到吳國，吳國也用伯嚭做大夫。從前吳王僚所派遣的帶兵攻打楚國的兩個公子，因後路被斷絕不能回來。後來聽說闔廬殺了吳王僚自立為王，就率領他們的軍隊投降了楚國；楚國把他們封在舒地。
闔廬登位三年，就出兵和伍子胥、伯嚭攻打楚國，佔領了舒地，終於擒獲了原來吳國的兩個反叛將軍。闔廬想趁勢攻到郢都。將軍孫武說：「百姓疲勞，不行。暫且等待。」於是回國。
四年，吳國攻打楚國，奪取了六和飀兩地。五年，攻打越國，打敗了它。六年，楚昭王派公子囊瓦率領軍隊攻打吳國。吳國派伍員迎戰，在豫章大敗楚國軍隊，佔領了楚國的居巢。
九年，吳王闔廬對伍子胥、孫武說：「當初，您說郢都不可能攻得進，現在究竟怎麼樣？」兩個人回答說：「楚國將領囊瓦貪財，因此唐、蔡兩國都怨恨他。大王一定要大舉進攻楚國的話，一定要先取得唐國和蔡國的配合才行。」闔廬聽從了他們，出動全軍和唐國、蔡國一起攻打楚國，跟楚軍在漢水兩岸擺開陣勢。吳王的弟弟夫概帶著部隊要求跟隨出征，吳王不答應，夫概就用他的部屬五千人攻擊楚國將領子常（即囊瓦）。子常兵敗逃跑，投奔鄭國。於是吳軍乘勝前進，經過五次戰役，就打到郢都。己卯日，楚昭王外逃。庚辰日，吳王進入郢都。
楚昭王外逃，進入雲夢，強盜襲擊楚昭王，楚昭王逃到鄖國。鄖公（斗辛）的弟弟斗懷說：「楚平王殺死我父親，我殺他的兒子，不也行嗎？」鄖公怕他弟弟殺死楚昭王，跟楚昭王逃奔隨地。吳國軍隊圍攻隨，對隨人說：「周王在漢川的子孫，楚國全部消滅了他們。」隨人想殺死楚昭王，王子綦（楚昭王的哥哥公子結）把楚昭王藏匿起來，自己冒充楚昭王來對付他們。隨人經過占卜，認為把楚王送給吳國，不吉利，就謝絕吳國，沒有交出楚昭王。
當初，伍員跟申包胥是知交。伍員逃跑時，對申包胥說：「我一定要顛覆楚國！」申包胥說：「我一定要保存它！」等到吳國軍隊進入郢都，伍子胥尋找楚昭王，可是找不到了，就挖掘楚平王的墳墓，弄出他的屍體，鞭打它三百下，然後才了結。申包胥逃到山中，派人對伍子胥說：「您的報仇，也許已經過份了吧！我聽說：『人多就能勝天，天一定也能破滅人。』您原來是楚平王的侄子，親自稱臣而奉事過他，如今到了侮辱死人的地步，這難道不是沒有天理到了極點嗎？」伍子胥說：「代我向申包胥表示歉意：『我已經到了日暮途窮的地步，所以我只能倒行逆施。』」於是申包胥跑到秦國報告緊急情況，向秦國求救，秦國不答應。申包胥站立在秦國的朝廷上，日夜哭泣，一連七天七夜沒有停止他的哭聲。秦哀公憐憫他，說：「楚國雖然無道，但有這樣的臣子，豈能不保存它呢！」就派遣五百輛戰車救援楚國，攻擊吳國。六月，在稷地打敗了吳國軍隊。正好碰上吳王久留在楚國尋找楚昭王，因而吳王闔廬的弟弟夫概就逃回國內，自立為吳王。闔廬聽到這個消息，就放棄楚國而回國，攻打他的弟弟夫概。夫概失敗逃亡，就投奔楚國。楚昭王看到吳國發生內亂，就再逃回郢都。楚王把堂溪封給夫概，稱為堂溪氏。楚國又跟吳國開戰，打敗了吳軍，吳王就回國了。
以後兩年，闔廬派遣太子夫差帶兵攻打楚國，佔領了番地。楚國害怕吳國再大舉進攻，就離開了郢都，遷都到鄀邑。正當這個時候，吳國運用伍子胥、孫武的計謀，西邊攻破了強大的楚國，北邊威迫著齊國、晉國，南邊順服了越國人。
這以後四年，孔子在魯國做相國。
五年以後，吳國進攻越國。越王勾踐迎戰，在姑蘇打敗了吳軍，刺傷闔廬的腳拇趾，吳軍退卻。闔廬因創傷病倒了，臨死的時候，對太子夫差說：「你會忘記勾踐殺死你父親嗎？」夫差說：「不敢忘記。」這天晚上，闔廬死了。夫差繼位為王以後，任用伯嚭做太宰，訓練作戰騎射本領。兩年以後攻打越國，在夫湫打敗了越軍。越王勾踐就把殘兵五千人棲息在會稽山上，派大夫文種用厚禮贈送吳國太宰嚭來請求議和，示意越國願以臣妾身份歸屬於吳國。吳王準備答應他。伍子胥勸諫說：「越王為人能夠含辛茹苦。現在大王不消滅他，將來一定會後悔。」吳王不聽從勸諫，採用了太宰嚭的計謀，跟越國議和。
這以後五年，吳王聽說齊景公死後大臣們爭奪恩寵，新上任的齊君年幼，就出動部隊北上攻打齊國。伍子胥勸諫說：「勾踐吃飯不用兩味葷菜，悼念死者，慰問病者，將打算有所作為呢。這個人不死，必定成為吳國的後患。如今吳國有越國，好像人有心腹的疾病一樣。但大王不首先對付越國卻對付齊國，不也謬誤嗎？」吳王不聽從他，照樣攻打齊國，在艾陵大敗齊軍，於是懾服鄒、魯兩國國君而回國。吳王更加不聽從伍子胥的計謀了。
這以後四年，吳王準備北上攻打齊國，越王勾踐採用了子貢的計謀，就率領他的部下來幫助吳王，並用重寶奉獻太宰嚭。太宰嚭已經多次接受越王的賄賂，他特別偏愛和信任越王，日夜為越王在吳王面前說好話。吳王相信並採用了伯嚭的計策。伍子胥勸諫說：「越國是吳國心腹的疾病，如果聽信太宰嚭的花言巧語以及欺騙手段而貪圖齊國，即使攻破齊國，也好像得到一片石田，沒有用得著它的時候。況且《盤庚之誥》說：『有顛倒僭越禮法、不恭敬上命的，就要殺戮、滅絕他們，不要使他們遺傳、生育，不要使他們在這個城邑繁衍後代。』這就是商朝之所以興盛的原因。希望大王放棄齊國而先攻打越國；如果不是這樣，往後就悔恨莫及了。」然而吳王不聽他的，卻派遣伍子胥到齊國去。伍子胥臨走的時候，對他的兒子說：「我屢次勸諫大王，但大王不接受我的意見，我今天看到吳國的滅亡了。你跟吳國一道滅亡，是沒有好處的。」於是把他的兒子托付給齊國的鮑牧，然後回國報告吳王。
吳國的太宰伯嚭跟伍子胥已經有嫌隙，就趁機在吳王面前讒毀伍子胥說：「伍子胥為人剛強暴烈，缺少恩德，猜疑狠毒，他的怨恨恐怕會釀成大禍呀。前些日子大王想要攻打齊國，伍子胥認為不行，大王結果攻打了它卻大為成功。伍子胥因為他的計謀不被採用而感到羞恥，就反而產生怨恨。而現在大王又要再攻打齊國，伍子胥專橫剛愎，固執地勸諫，挫傷、譭謗軍事行動，只希望吳國失敗來自誇他的計謀罷了。如今大王親自行動，用盡全國兵力來攻打齊國，但伍子胥的勸諫不被採用，他因此推辭，裝病不出征。大王不能不防備他，這樣的事要引起禍害並不困難。況且我派人暗中偵察他，他出使齊國的時候，竟把他的兒子托付給齊國的鮑牧。作為人臣，在國內不得志，往國外倚靠諸侯，自己認為是已故國君的謀臣，如今不被任用，常常鬱悶怨恨。希望大王趁早謀劃這件事。」吳王說：「就是不用您說，我也懷疑他了。」於是派人把屬鏤劍賜給伍子胥，說：「您用這把劍自殺。」伍子胥仰天長歎說：「唉呀！搬弄是非的小人伯嚭作亂了，大王竟反而殺我。我使你父親稱霸，在你還沒確立王位時，各位公子爭奪王位，我冒死在先王面前力爭，差一點得不到王位。你繼承王位以後，要把吳國分一部分給我，我卻不敢奢望。可現在你卻聽信諂媚小臣的話來殺害長輩！」於是告訴他的門客說：「一定要在我的墳墓上種上梓樹，使它長大可以用來作棺材；並挖掉我的眼睛懸掛在吳都的東門上，來觀看越寇入侵、消滅吳國。」說完就自刎而死。吳王聽說以後，非常憤怒，就把伍子胥的屍體裝進皮革袋子裡，讓它在江裡飄浮。吳國人憐憫他，為他在長江邊建造祠堂，因而把這個地方命名叫胥山。
吳王殺了伍子胥以後，就攻打齊國。齊國的鮑氏殺掉齊國國君齊悼公而擁立陽生。吳王想討伐齊國的叛逆分子，尚未獲勝就離開齊國了。這以後兩年，吳王召集魯、衛兩國的國君在橐皋相會。第二年，趁勢北上在黃池大會諸侯，來脅逼周王朝。越王勾踐襲擊、殺害了吳國的太子，擊破吳國軍隊。吳王聽到這個消息，就回國了，派人用重禮跟越國議和。九年以後，越王勾踐就滅亡了吳國，殺了吳王夫差；並殺死太宰嚭，因為他對吳國的國君不忠誠，在國外接受重禮的賄賂，暗地裡親近越國。
當初跟伍子胥一道逃跑的原來的楚國太子建的兒子勝，處在吳國。吳王夫差的時候，楚惠王想要叫勝回楚國。葉公勸諫說：「勝喜好武勇，又暗中尋找敢死的人，恐怕有個人野心吧！」楚惠王不聽他的。就召回勝，讓他住在楚國的邊城鄢邑，稱號叫白公。白公回到楚國三年而吳國誅殺了伍子胥。
白公勝回到楚國以後，怨恨鄭國殺了他的父親，就暗中收養敢死的人來向鄭國報仇。他回楚國五年，就請求攻打鄭國，楚國的令尹子西許諾了他。楚軍還沒有出發晉國卻來攻打鄭國，鄭國向楚國求援。楚國派遣令尹子西前往救援，他跟鄭國訂立了盟約就回國。白公勝憤怒地說：「我仇視的不是鄭國，而是子西。」白公勝親自磨劍，有人問他說：「用它來幹什麼？」白公勝說：「想要用它殺死子西。」子西聽說這件事，笑著說：「白公勝像禽蛋一樣而已，能夠幹什麼呢？」
這以後四年，白公勝跟石乞在朝廷上突然襲擊，殺死了楚國的令尹子西和司馬子綦。石乞說：「不殺掉楚王，不行。」就劫持楚王到高府去。石乞的僕從屈固背著楚惠王逃跑到昭夫人的宮室。葉公聽說白公勝作亂，率領自己封地的人攻打白公勝。白公勝的黨徒失敗了，他逃跑到山裡自殺。葉公俘虜了石乞，就審問白公勝的屍體在什麼地方，如果不說就要烹煮他。石乞說：「事情成功了就來做卿，不成功就被烹煮，這本來就是我的職責。」他始終不肯告訴白公勝屍體所在的地方。葉公就烹殺了石乞，並找到楚惠王再立他為王。
太史公說：仇恨對於人來說是非常厲害的啊！當王的尚且不能跟臣下結仇，何況是同等地位的人呢？假如伍子胥跟隨伍奢一道死去，那同螻蛄和螞蟻有什麼差異？但他拋棄了細小的道義，洗雪了重大的恥辱，聲名永垂於後世。可悲歎啊！正當伍子胥受窘於江邊，沿路討飯的時候，他的內心志向難道有片刻忘記了郢都嗎？因此他暗中忍受來成就功業聲名，如果不是剛毅的男子漢，誰能夠達到這個地步呢？白公如果不自立為王的話，他的功績謀略也是說不完的啊！